(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211110980.1 (22)申请日 2022.09.13 (71)申请人 马嘉琳 地址 450000 河南省郑州市郑东 新区龙子 湖智慧岛博雅广场1号 (72)发明人 马嘉琳　 (51)Int.Cl. G01N 29/04(2006.01) G01N 29/22(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/235(2006.01) G10L 25/51(2013.01) (54)发明名称 一种轨道交通空鼓智能检测机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种轨道交通空鼓智能检测 机器人， 涉及轨道交通相关技术领域， 包括盾构 式墙壁， 所述盾构式墙壁的一端设置有导柱端 块， 所述导柱端块的一端与轨道导柱固定连接， 所述轨道 导柱与导向孔滑动连接， 所述导向孔开 设在检测机器人行走底座的侧表 面， 所述检测机 器人行走底座的前后两端分别设置有前驱动滚 轮和后驱动滚轮。 本发明,在 进行使用时， 通过检 测模块将收集的敲击声音信号和敲击震动信号 反馈至中心控制盒中进行综合分析， 在通信定位 部件的三维模 型构筑情况下， 精 准的对空鼓检测 点进行定位， 从而便于精准的检测出盾构式墙壁 上存在空鼓作用点， 无须人工进行排查检测， 极 大的节约了人力成本 。 权利要求书2页 说明书6页 附图9页 CN 115436475 A 2022.12.06 CN 115436475 A 1.一种轨道交通空鼓智能检测机器人， 包括盾构式墙壁(1)， 其特征在于： 所述盾构式 墙壁(1)的一端设置有导柱端块(2)， 所述导柱端块(2)的一端与轨道导柱(3)固定连接， 所 述轨道导柱(3)与导向孔(4)滑动连接， 所述导向孔(4)开设在检测机器人行走底 座(5)的侧 表面， 所述检测机器人行走底座(5)的前后两端分别设置有前驱动滚轮(6)和后驱动滚轮 (7)； 所述检测机器人行走底座(5)的侧下端固定连接有驱动箱体(8)， 所述驱动箱体(8)的 侧端安装腔中设置有旋转电机(9)， 所述旋转电机(9)的输出轴与下转动端座(10)固定连 接， 所述下转动端座(10)的上端固定连接有主电动伸缩柱(11)， 所述 驱动箱体(8)的侧端安 装腔的环形边缘向外延伸形成刻度盘(12)， 所述下转动端座(10)的下表 面边缘固定连接有 刻度指针(13)； 所述主电动伸缩柱(11)的上表面 固定连接有承接端块(14)， 所述承接端块(14)的上表 面固定连接有弹簧管(15)， 所述弹簧管(15)远离承接端块(14)的一端固定连接有中间块 (16)， 所述中间块(16)远离弹簧管(15)的一端固定连接有 中间柱(17)， 所述中间柱(17)的 上表面固定连接有检测模块(18)， 所述检测模块(18)远离盾构式墙壁(1)的一端自下而上 分别设置有声音检测模块(1801)和震动检测模块(1802)， 所述检测模块(18)的另一端设置 有橡皮敲击 探锤(180 3)； 所述驱动箱体(8)的上表面安装端口内镶嵌设置有驱动电机(19)， 所述驱动电机(19) 的输出轴与 驱动螺纹杆(20)固定连接， 所述驱动螺纹杆(20)与驱动螺纹副(21)螺纹连接， 所述驱动螺纹副(21)的侧表 面固定连接有 下连接架(22)， 所述下连接架(22)与第二电动伸 缩板(23)， 所述第二电动伸缩板(23)的上端 固定连接有上连接架(24)， 所述上连接架(24) 与液压挂环(25)固定连接， 所述液压挂环(25)的外壳内部设置有液压驱动导柱(26)， 所述 液压驱动导柱(26)的伸缩端与弹性伸缩 管(27)固定连接， 所述弹性伸缩 管(27)远离液压驱 动导柱(26)的一端与弧形锁合管(28)固定连接； 所述中间块(16)靠近盾构式墙壁(1)的一侧设置有牵引 环(29)， 所述牵引环(29)的横 截基准面与液压挂环(25)的横截基准面互相垂直设置， 所述检测机器人行走底座(5)的侧 表面自上而下相对应的设置有第一固定端座(30)和第二固定端座(31)， 所述第一固定端座 (30)的下表 面转动孔内转动连接有驱动螺纹杆(20)的光杆端， 所述第二固定端座(31)的上 表面转动孔与驱动螺纹杆(20)转动连接， 所述第一固定端座(30)和第二固定端座(31)的两 端设置有导向端块(32)， 同一侧的两个导向端块(32)之间固定连接有导向杆(33)， 所述导 向杆(33)与侧连接端块(34)滑动连接， 所述侧连接端块(34)分别固定连接在驱动螺纹副 (21)的两侧， 所述检测 机器人行走底座(5)的外部自左向右分别设置有中心控制盒(36)和 通信定位部件(37)。 2.根据权利要求1所述的一种轨道 交通空鼓智能检测机器人， 其特征在于： 所述承接端 块(14)的两侧螺栓连接有L型安装架杆(38)， 所述L型安装架杆(38)的上端设置有摄像头部 件(39)。 3.根据权利要求1所述的一种轨道 交通空鼓智能检测机器人， 其特征在于： 所述检测模 块(18)的上表面中心设置有配电管(40)， 所述配电管(40)的上端固定连接有照明部件 (41)。 4.根据权利要求1所述的一种轨道 交通空鼓智能检测机器人， 其特征在于： 所述前驱动权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115436475 A 2滚轮(6)和后驱动滚轮(7)均由检测机器人行走底座(5)内部的驱动组件单独驱动控制， 所 述前驱动滚轮(6)和后驱动滚轮(7)的滚轮外 部均设有用于加强摩擦力的侧边板 。 5.根据权利要求4所述的一种轨道 交通空鼓智能检测机器人， 其特征在于： 所述检测机 器人行走底座(5)的一端设置有取拿把手组件(35)， 所述取拿把手组件(35)的握柄外部套 设有防滑皮套。 6.根据权利要求1所述的一种轨道 交通空鼓智能检测机器人， 其特征在于： 所述导柱端 块(2)的数量为两个， 两个所述导柱端块(2)位于同一竖向平面且导柱端块(2)与盾构式墙 壁(1)的表面垂直设置 。 7.根据权利要求1所述的一种轨道 交通空鼓智能检测机器人， 其特征在于： 所述导向孔 (4)的直径与导向柱(3)的直径相适配， 所述 导向柱(3)的外 部浸镀有耐磨型镀层材 料。 8.根据权利要求2所述的一种轨道 交通空鼓智能检测机器人， 其特征在于： 所述摄像头 部件(39)的摄像头为可变焦的全景摄像头， 所述全景摄像头用于拍摄盾构式墙壁(1)的详 细土建特 征。 9.根据权利要求1所述的一种轨道 交通空鼓智能检测机器人， 其特征在于： 所述通信 定 位部件(37)用于对所述轨道交通空鼓智能检测机器人进 行定位， 在此基础上与中心控制盒 (36)内部的控制模块交 互配合建立高精度的三维地理位置模型。 10.根据权利要求1所述的一种轨道交通空鼓智能检测机器人， 其特征在于： 所述侧连 接端块(34)的上表面 导向孔的直径与导向杆(3 3)的直径相适配。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115436475 A 3