(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211072517.2 (22)申请日 2022.09.02 (71)申请人 山东国兴智能科技股份有限公司 地址 264006 山东省烟台市经济技 术开发 区长江路125号 申请人 山东国兴机 器人联合研究院有限公 司 (72)发明人 鲍明松　刘文涛　孙洪秀　段立夫　 郑安　徐亚菲　王忠刚　 (74)专利代理 机构 青岛锦佳专利代理事务所 (普通合伙) 37283 专利代理师 黄钰 (51)Int.Cl. A62C 27/00(2006.01) A62C 37/00(2006.01)A62C 31/03(2006.01) H04N 5/225(2006.01) G08B 7/06(2006.01) G08B 17/10(2006.01) (54)发明名称 一种侦察消防作业方法 (57)摘要 本发明提供了一种侦察消防作业方法， 涉及 消防技术领域。 该侦察消防作业方法， 可选择性 地进行侦察灭火作业模式或持续灭火作业模式； 在侦察灭火作业模式下， 由前车底盘带动后车底 盘沿着设定路线自动侦察， 侦察时通过摄像头实 时拍摄前车底盘所处的周围环 境， 在发现火情的 同时， 控制单元触发动力单元动作以将灭火介质 存储单元存储的灭火介质提供给消防炮总成， 由 防炮总成将灭火介质喷射出实现灭火作业； 在持 续灭火作业模式下， 将第一接头总成与第二接头 总成之间拆卸开， 将第一接头总成连接外置的动 力单元及灭火介质存储单元， 由外置的动力单元 及灭火介质 存储单元给消防炮总成提供灭火介 质进行持续的灭火作业。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 115445125 A 2022.12.09 CN 115445125 A 1.一种侦察消防作业方法， 其特征在于： 应用级联式消防机器人， 级联式消防机器人包 括前车底盘、 履带总成、 摄像头、 消防炮总成、 后车底盘、 灭火介质存储单元、 动力单元和控 制单元； 所述前车底盘的左、 右侧均设置所述履带总成， 所述履带总成动作以驱动所述前车底 盘行驶， 所述履带总成的控制端信号连接所述控制单 元； 所述前车底盘上设置所述摄 像头和所述消防炮总成； 所述摄像头用于实时拍摄前车底盘所处 的周围环境， 所述摄像头信号连接所述控制单 元； 所述消防炮总成的出口用于喷射灭火介质， 所述消防炮总成的进口经管路连接有第 一 接头总成； 所述后车底盘连接所述前 车底盘， 所述后车底盘的左、 右侧均设置有滚轮； 所述后车底盘上设置所述灭火介质存 储单元和所述动力单 元； 所述灭火介质存 储单元用于存 储灭火介质； 所述动力单元的进口经管路连接所述灭火介质存储单元， 所述动力单元的出口经管路 连接有第二接 头总成； 所述第一接 头总成经 管路可拆卸连接所述第二接 头总成； 所述动力单 元用于为灭火介质提供动力并从所述消防炮总成的出口喷射出； 所述方法可选择性 地进行如下步骤a和步骤b： 步骤a、 侦察灭火作业模式 前车底盘连接后车底盘， 第一接头总成经管路连接第二接头总成， 由前车底盘带动后 车底盘沿着设定路线自动侦察， 侦察时通过摄像头实时拍摄前车底盘所处的周围环境， 在 摄像头发现火情的同时， 控制单元触发动力单元动作以将灭火介质存储单元存储的灭火介 质提供给消防炮总成， 由防炮总成将灭火介质喷射出实现灭火作业； 步骤b、 持续灭火作业模式 第一接头总成与第 二接头总成拆卸开， 将第 一接头总成连接外置的动力单元及灭火介 质存储单元， 由外置的动力单元及灭火介质存储单元给消防炮总成提供灭火介质进行持续 的灭火作业。 2.根据权利要求1所述的一种侦察消防作业方法， 其特征在于： 所述消防炮总成包括后 支座、 前支座、 上臂架、 下臂架、 举升油缸、 翻转油缸、 消防雾炮、 消防水炮、 消防泡沫炮和 干 粉枪； 所述后支座设置于所述前车底盘的后端， 所述上臂架 的一端铰接所述后支座的上端， 所述上臂架的另一端铰接所述前支座的上端， 所述下臂架的一端铰接所述后支座的下端， 所述下臂架的另一端铰接所述前支座的下端， 所述举升油缸 的一端铰接所述前车底盘， 所 述举升油缸的另一端铰接所述下臂架或所述上臂架， 所述消防雾炮的后端铰接所述前支 座， 所述翻转油缸的一端铰接所述前支 座， 所述翻转油缸的另一端铰接所述消防雾炮， 所述 消防雾炮的外壁上布置消防水炮、 消防泡沫炮、 干粉枪和摄 像头； 所述第一接 头总成分别经 管路连接消防雾 炮、 消防水炮、 消防泡沫炮和干粉枪。 3.根据权利要求2所述的一种侦察消防作业方法， 其特征在于： 所述灭火介质存储单元 包括水箱、 泡沫 箱和干粉罐； 所述动力单 元包括水泵和氮气瓶；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115445125 A 2所述水箱内存储的灭火介质为水， 所述泡沫箱内存储的灭火介质为消防泡沫液， 所述 干粉罐内存 储的灭火介质为干粉灭火剂； 所述水泵的进水端经管路连接所述水箱， 所述水泵的出水端分别经第 一管路和第 二管 路连接第二接头总成， 所述泡沫箱经泡沫管路连通所述第二管路， 所述氮气瓶经气体管路 连接第二接 头总成， 所述干粉罐 经干粉管路连通所述气体管路。 4.根据权利要求3所述的一种侦察消防作业方法， 其特征在于： 所述举升油缸的控制端 信号连接所述控制单元， 所述翻转油缸 的控制端信号连接所述控制单元， 所述水泵的控制 端信号连接所述控制单元， 所述第一管路上设置有用于控制第一管路开、 关的第一电磁阀， 所述第一电磁阀的控制端信号连接所述控制单元， 所述第二管路上设置有用于控制第二管 路开、 关的第二电磁阀， 所述第二电磁阀的控制端信号连接所述控制单元， 所述气 体管路上 设置有用于控制气体管路开、 关的第三电磁阀， 所述第三电磁阀的控制端信号连接所述控 制单元。 5.根据权利要求4所述的一种侦察消防作业方法， 其特征在于： 所述后车底盘上设置有 电池， 所述水泵由电动机驱动， 所述电池电连接电动机、 第一电磁阀、 第二电磁阀和第三电 磁阀。 6.根据权利要求1所述的一种侦察消防作业方法， 其特征在于： 所述前车底盘的前端设 置有避障传感器， 所述避障传感器信号连接所述控制单 元。 7.根据权利要求1所述的一种侦察消防作业方法， 其特征在于： 所述前车底盘上设置有 声光报警器， 所述声光报警器信号连接所述控制单 元。 8.根据权利要求1所述的一种侦察消防作业方法， 其特征在于： 所述前车底盘上设置有 扬声器， 所述扬声器信号连接所述控制单 元。 9.根据权利要求1所述的一种侦察消防作业方法， 其特征在于： 所述前车底盘的前端设 置有照明灯。 10.根据权利要求1所述的一种侦察消防作业方法， 其特征在于： 管路与第一接头总成 之间或管路与第二接头总成之 间设置有自动电磁脱扣器， 所述自动电磁脱扣器的控制端信 号连接所述控制单 元。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115445125 A 3