(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211063484.5 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 长城汽车股份有限公司 地址 071000 河北省保定市朝阳南大街 2266号 (72)发明人 魏宏　袁立东　 (74)专利代理 机构 北京信远 达知识产权代理有 限公司 1 1304 专利代理师 陈玮 (51)Int.Cl. G05D 1/00(2006.01) G08B 21/20(2006.01) G01S 15/08(2006.01) H04N 5/225(2006.01) B64C 39/02(2006.01) (54)发明名称 一种车辆控制方法、 装置、 系统、 存储介质及 车辆 (57)摘要 本公开提供的一种车辆控制方法、 装置、 系 统、 存储介质及车辆， 应用于 车辆， 可以在车辆当 前所处的第一区域降雨的情况下， 获得车辆的涉 水深度； 判断涉水深度是否大于预设涉水警戒阈 值， 如果是， 则获得第一区域的周边环境图像； 利 用周边环 境图像， 确定在第一区域的周边区域中 积水深度不大于预设积水阈值的第二区域， 其 中， 周边区域与第一区域的距离不大于预设距离 阈值； 控制车辆从第一区域移动至第二区域。 本 公开可以在车辆所处区域降雨且涉水深度大于 预设涉水警戒阈值的情况下， 利用车辆的周边环 境图像确定出积水深度不大于预设积水阈值的 安全区域， 并控制车辆移动至该安全区域， 从而 防止车辆进水损坏， 保障车辆安全。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 115454039 A 2022.12.09 CN 115454039 A 1.一种车辆控制方法， 其特 征在于， 应用于车辆， 所述方法包括： 在所述车辆当前 所处的第一区域降雨的情况 下， 获得所述车辆的涉 水深度； 判断所述涉水深度是否大于预设涉水警戒阈值， 如果是， 则获得所述第一区域的周边 环境图像； 利用所述周边环境图像， 确定在所述第 一区域的周边区域中积水深度不大于预设积水 阈值的第二区域， 其中， 所述周边区域与所述第一区域的距离不大于预设距离阈值； 控制所述车辆从所述第一区域移动至所述第二区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述车辆设置有车载无人机， 所述获得所 述第一区域的周边环境图像， 包括： 获得所述车载无人机的无 人机控制指令； 响应于所述无人机控制指令， 控制所述车载无人机采集所述第一区域的周边环境图 像； 获得所述车载无人机回传的所述周边环境图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述车辆从所述第 一区域移动至 所述第二区域， 包括： 生成所述第一区域至所述第二区域的路径数据； 利用所述路径数据， 控制所述车辆从所述第一区域移动至所述第二区域。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述路径数据， 控制所述车辆从 所述第一区域移动至所述第二区域， 包括： 将所述路径数据发送至与 所述车辆连接的移动终端设备， 以使所述移动终端设备生成 与所述路径数据对应的车辆移动控制指令， 并将所述车辆移动控制指令发送至所述车辆； 获得所述移动终端设备发送的所述车辆移动控制指令； 响应于所述车辆移动控制指令， 控制所述车辆从所述第一区域移动至所述第二区域。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述周边环境图像， 确定在所述 第一区域的周边区域中积水深度不大于预设积水阈值的第二区域， 包括： 将所述周边环境图像输入至预设积水深度检测模型中， 获得所述预设积水深度检测模 型输出的在所述第一区域的周边区域中积水深度不大于预设积水阈值的第二区域。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述获得所述车辆的涉水深度之前， 所 述方法还 包括： 获得所述第一区域的降雨消息； 根据所述降雨消息， 确定所述车辆当前 所处的所述第一区域降雨。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述车辆设置有涉水检测设备， 所述获得 所述车辆的涉 水深度， 包括： 对所述涉水检测设备进行唤醒操作， 获得所述涉水检测设备检测出的所述车辆的涉水 深度。 8.一种车辆控制装置， 其特征在于， 应用于车辆， 所述装置包括： 涉水深度获得单元、 涉 水警戒判断单 元、 周边环境图像获得 单元、 安全区域确定单 元以及车辆控制单 元， 所述涉水深度获得单元， 用于在所述车辆当前所处的第一区域降雨的情况下， 获得所 述车辆的涉 水深度；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115454039 A 2所述涉水警戒判断单元， 用于判断所述涉水深度 是否大于预设涉水警戒阈值， 如果是， 则触发所述周边环境图像获得 单元； 所述周边环境图像获得 单元， 用于获得 所述第一区域的周边环境图像； 所述安全区域确定单元， 用于利用所述周边环境图像， 确定在所述第一区域的周边区 域中积水深度不大于预设积水阈值的第二区域， 其中， 所述周边区域与所述第一区域的距 离不大于预设距离阈值； 所述车辆控制单 元， 用于控制所述车辆从所述第一区域移动至所述第二区域。 9.一种车辆控制系统， 其特征在于， 应用于车辆， 所述系统包括： 设置在所述车辆本体 上的控制器， 与所述控制器分别连接的涉 水检测设备和车 载无人机， 所述控制器， 用于在所述车辆当前所处的第一区域降雨的情况下， 唤醒所述涉水检测 设备； 所述涉水检测设备， 用于获得所述车辆的涉水深度， 并将所述涉水深度发送至所述控 制器； 所述控制器， 还用于判断所述涉水深度 是否大于预设涉水警戒阈值， 如果是， 则控制所 述车载无人机采集所述第一区域的周边环境图像； 所述控制器， 还用于利用所述周边环境图像， 确定在所述第一区域的周边区域中积水 深度不大于预设积水阈值的第二区域， 其中， 所述周边区域与所述第一区域的距离不大于 预设距离阈值； 所述控制器， 还用于控制所述车辆从所述第一区域移动至所述第二区域。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有程序， 其特征在于， 所述程序被处理器执行 时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。 11.一种车辆， 所述车辆包括至少一个处理器、 以及与处理器连接的至少一个存储器、 总线； 其中， 所述处理器、 所述存储器通过所述总线完成相互间的通信； 所述处理器用于调 用所述存 储器中的程序指令， 以执 行如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115454039 A 3