(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211049766.X (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 中建三局智能技 术有限公司 地址 430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路 306号宝谷商务中心13楼 (72)发明人 董蓓　方斌　李金生　肖菲　 吴善农　李欣　 (74)专利代理 机构 武汉智权专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42225 专利代理师 余浩 (51)Int.Cl. G07C 1/20(2006.01) H04W 16/18(2009.01) H04N 5/225(2006.01) H04W 4/38(2018.01)H04W 4/50(2018.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 机器人自动巡检方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本发明公开了一种机器人自动巡检方法、 装 置、 设备及存储介质， 所述方法通过架设RTK基 站， 并对所述RTK基站进行功能检测； 在所述RTK 基站功能正常运行时， 进行航线与站点信息采 集， 获得巡检地图； 基于所述巡检地图利用巡检 机器人对当前工地的堆场建材进行检测， 获得目 标建材的品类和数量， 能够实现利用机器人全自 动地巡检建筑工地和统计建材， 使工地现场管理 智能化， 提高机器人自动巡检的准确性， 避免了 人工巡检工地的巡检误差， 减少了人力物力的消 耗， 能够适用于大部分场景的工地建材巡检， 提 高了工地巡检的速度和效率， 保障了对工地的安 全智能化管理。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 115439949 A 2022.12.06 CN 115439949 A 1.一种机器人自动巡检方法， 其特 征在于， 所述机器人自动巡检方法包括： 架设RTK基站， 并对所述RTK基站进行功能检测； 在所述RTK基站 功能正常运行时， 进行航线与站点信息采集， 获得巡检地图； 基于所述巡检地图利用巡检机器人对当前工地的堆场建材进行检测， 获得目标建材的 品类和数量。 2.如权利要求1所述的机器人自动巡检方法， 其特征在于， 所述架设RTK基站， 并对所述 RTK基站进行功能检测， 包括： 根据初始巡检规划确定符合预设布设条件的若干基站架设位置， 将RTK基站架设在各 基站架设位置上， 并通电开启所述RTK基站； 根据巡检机器人对所述RTK基站进行定位覆盖功能的静态测试和动态测试。 3.如权利要求2所述的机器人自动巡检方法， 其特征在于， 所述根据巡检机器人对所述 RTK基站进行定位覆盖功能的静态测试和动态测试， 包括： 控制巡检机器人移动到待测试位置， 获取当前定位值， 将所述当前定位值与预设RTK固 定解进行匹配； 在所述当前定位值与预设RTK固定解相同时， 判定所述RTK基站定位覆盖的静态测试成 功； 控制所述巡检机器人根据预设站间航线进行移动， 获取所述巡检机器人的动态定位轨 迹； 根据所述动态定位轨 迹判断所述RTK基站定位覆盖的动态测试 是否成功。 4.如权利要求3所述的机器人自动巡检方法， 其特征在于， 所述根据所述动态定位轨迹 判断所述RTK基站定位覆盖的动态测试 是否成功， 包括： 将所述动态定位轨迹和预设固定定位轨迹进行匹配， 在匹配度 大于等于预设匹配 阈值 时， 判定所述RTK基站定位覆盖的动态测试成功； 在所述匹配度小于所述预设匹配阈值时， 判定所述RTK基站定位覆盖的动态测试失败。 5.如权利要求1所述的机器人自动巡检方法， 其特征在于， 所述在所述RTK基站功能正 常运行时， 进行航线与站点信息采集， 获得巡检地图， 包括： 在所述RTK基站功能正常运行时， 采集充电站位置和进站角度， 根据 所述充电站位置和 所述进站角度确定所述巡检机器人的当前定位定向误差； 在所述当前定位定向误差小于预设误差 阈值时， 采集充电站与 各材料检测站的站点信 息和航线信息； 根据所述站点信息和所述 航线信息生成巡检地图。 6.如权利要求5所述的机器人自动巡检方法， 其特征在于， 所述根据所述站点信 息和所 述航线信息生成巡检地图， 包括： 根据所述 航线信息进行曲线拟合， 获得曲线拟合结果； 根据所述站点信息将各充电站和各材料检测站导入所述曲线拟合结果进行交互式拓 扑编辑连线， 获得 连线联通网络； 从连线联通网络 中筛选出至少包含一个充电站和一个材料检测 站的目标连线， 根据 所 述目标连线生成巡检地图。 7.如权利要求1所述的机器人自动巡检方法， 其特征在于， 所述基于所述巡检地图利用权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439949 A 2巡检机器人对当前工地的堆场建材进行检测， 获得目标建材的品类和数量， 包括： 获取对当前工地的堆场建材进行检测的巡检任务， 从所述巡检任务中获得巡检周期和 巡检目标； 根据所述巡检周期、 所述巡检目标和所述巡检地图控制所述巡检机器人进行检测， 获 得目标建材的品类和数量， 并根据检测结果判断所述 堆场建材 是否存在堆 放安全隐患。 8.一种机器人自动巡检装置， 其特 征在于， 所述机器人自动巡检装置包括： 功能检测模块， 用于架设RTK基站， 并对所述RTK基站进行功能检测； 地图生成模块， 用于在所述RTK基站功能正常运行时， 进行航线与站点信息采集， 获得 巡检地图； 巡检模块， 用于基于所述巡检地图利用巡检机器人对当前工地的堆场建材进行检测， 获得目标建材的品类和数量。 9.一种机器人自动巡检设备， 其特征在于， 所述机器人自动巡检设备包括： 存储器、 处 理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人自动巡检程序， 所述机器人 自动巡检程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人自动巡检方法的步骤。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有机器人自动巡检程序， 所述机 器人自动巡检程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人自动巡检 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439949 A 3