(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211010507.6 (22)申请日 2022.08.23 (71)申请人 深圳市自然资源和不动产评估发展 研究中心 （深圳市地质环境 监测中 心） 地址 518000 广东省深圳市福田区红荔西 路8007号土地房产交易大厦附楼一楼 (72)发明人 崔东阳　吴桂敏　唐琳　于君　 齐爽　陈登　黄文秋　高峰　 (74)专利代理 机构 北京棘龙知识产权代理有限 公司 11740 专利代理师 覃春潇 (51)Int.Cl. B63C 11/52(2006.01) B63G 8/00(2006.01)B63G 8/08(2006.01) B63G 8/38(2006.01) G01N 1/08(2006.01) G01N 1/10(2006.01) H04N 5/225(2006.01) A01D 44/00(2006.01) (54)发明名称 一种海洋生态评价的水 下用潜水机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种海洋生态评价的水下用 潜水机器人， 所述承载L型滑板中部通过连接条 焊接连接有铁丝筒， 所述调节轴两端部对应齿条 处安装有调节齿轮， 所述连接轴一端与调节马达 输出轴连接， 所述连接轴另一端焊接有外转圆 筒， 所述外磁铁与内磁铁一一对应且两者相邻表 面为异性磁极， 本发明科学合理， 使用安全 方便， 设置了植物采集机构， 通过水平推进器产生的吸 力， 将植物枝杈吸入到铁丝筒内部， 并在收回后 通过切断刀片完成采集， 操作难度低， 无需精确 要求解决现有抓挖工具需要定点准确操作的问 题， 内磁铁、 外磁铁、 分离套筒能保证调节轴稳定 转动， 不会出现水液渗入到载具盒内部的情况， 确保了良好的防水性能。 权利要求书4页 说明书9页 附图10页 CN 115367081 A 2022.11.22 CN 115367081 A 1.一种海洋生态评价的水下用潜水机器人， 包括潜水器主体(1)， 所述潜水器主体(1) 底端安装有 载具盒(2)， 所述载具盒(2)两侧表 面中部安装有水平推进器(3)， 所述潜水器主 体(1)前端中部安装有前摄像头(9)， 所述潜水器主体(1)内部设置有处理器(10)， 所述处理 器(10)一侧设置有电源(11)， 所述潜水器主体(1)两侧表 面端部均安装有垂直推进器(12)， 所述垂直推进器(12)、 水平推进器(3)、 前摄像头(9)和处理器(10)四者输入端均与电源 (11)输出端电性连接， 所述处理器(10)输入端电性连接前摄像头(9)输出端， 所述处理器 (10)输入端电性连接垂直推进器(12)和水平推进器(3)输出端； 其特征在于： 所述载具盒(2)前端部安装有植物采集机构(4)， 所述植物采集机构(4)包 括分隔板(401)、 承载L型滑板(402)、 连接 条(403)、 铁丝筒(404)、 导向插条(405)、 导向空心 条(406)、 切断刀片(407)、 齿条(408)、 防水轴 承(409)、 调节轴(410)、 调节齿轮(411)、 分离 套筒(412)、 内转圆柱(413)、 内磁铁(414)、 固定台(415)、 调节马达(416)、 支撑耳板(417)、 连接轴(418)、 外转圆筒(419)和外磁铁(420)； 所述载具盒(2)中部设置有分隔板(401)， 所述载具盒(2)前端面与分隔板(401)之间对 称安装有承载L型滑板(402)， 所述承载L型滑板(402)中部通过连接条(403)焊接连接有铁 丝筒(404)， 所述承 载L型滑板(402)顶端部对称焊接有导向插条(405)， 所述导向插 条(405) 端部插入滑动设置有导向空心条(406)， 所述载具盒(2)内部前端面对称焊接有切断刀片 (407)， 所述承载L型滑板(402)水平部位顶面前后端部均嵌入焊接有齿条(408)， 所述载具 盒(2)内部前端面通过防水轴承(409)转动安装有调节轴(410)， 所述调节轴(410)两端部对 应齿条(408)处安装有调节齿轮(411)， 所述调节齿轮(411)与齿条(408)之间通过轮齿啮合 连接， 所述分隔板(401)底部对应调节轴(410)贯穿焊接有分离套筒(412)， 所述调节轴 (410)位于分离套筒(412)端部套装有内转圆柱(413)， 所述内转圆柱(413)外表面等角度嵌 入有四个内磁铁(414)， 所述载具盒(2)内部中间底端面焊接有固定台(415)， 所述固定台 (415)顶端安装有调节马达(416)， 所述调节马达(416)输入端电性连接处理器(10)输出端 和电源(11)输出端， 所述载具盒(2)内部中间底端位于调节马达(416)一侧焊接有支撑耳板 (417)， 所述支撑耳板(417)顶端 中部转动安装有连接轴(418)， 所述连接轴(418)一端与调 节马达(416)输出轴连接， 所述连接轴(418)另一端焊接有外转圆筒(419)， 所述外转圆筒 (419)外表面中部等角度嵌入安装有四个外磁铁(420)， 所述外磁铁(420)与内磁铁(414)一 一对应且两者相邻表面 为异性磁极， 所述外转圆筒(419)环绕套装于分离套 筒(412)外侧。 2.根据权利要求1所述的一种 海洋生态评价的水下用潜水机器人， 其特征在于： 所述导 向空心条(406)顶端面与载具盒(2)内部顶端面焊接连接， 所述导向空心条(406)截面内边 缘与导向插条(40 5)截面外边 缘相契合。 3.根据权利要求1所述的一种 海洋生态评价的水下用潜水机器人， 其特征在于： 一个所 述承载L型滑板(402)设置有两个连接条(403)， 一个所述连接条(403)连接铁丝筒(404)底 端面和承载L型滑板(402)水平部顶端面， 另一个所述连接条(403)连接铁丝筒(404)侧端面 与承载L型滑板(402)竖直部侧表面。 4.根据权利要求1所述的一种 海洋生态评价的水下用潜水机器人， 其特征在于： 所述载 具盒(2)背端部设置有海水收集机构(5)， 所述海水收集机构(5)包括气腔隔板(501)、 弹性 隔膜(502)、 气压传 感器(503)、 折弯隔板(504)、 绕线电磁铁(505)、 限位杆(506)、 密封盖板 (507)、 收紧弹簧(508)、 磁条(509)、 侧固定板(510)、 进水口(511)、 顶限位板(512)、 限位通权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115367081 A 2孔(513)、 底支 撑板(514)、 支 撑槽口(515)、 收集水杯(516)、 O型垫圈(517)、 固定块(518)、 螺 孔(519)和固定 螺钉(520)； 所述载具盒(2)内部后端部对称焊接有气腔隔板(501)， 所述载具盒(2)底端面对应气 腔隔板(501)内部位置处嵌入安装有弹性隔膜(502)， 所述气腔隔板(501)一端面嵌入安装 有气压传感器(503)， 所述气压传感器(503)输出端电性连接处理器(10)输入端， 两个所述 气腔隔板(501)一侧焊接有折弯隔板(504)， 所述折弯隔板(504)横截面为 “ㄣ”型， 所述折弯 隔板(504) “ㄣ”型中部上端面等距离安装有 绕线电磁铁(505)， 所述绕线电磁铁(505)输入 端电性连接处理器(10)输出端和电源(11)输出端， 所述折弯隔板(504) “ㄣ”型中部下端面 对应绕线电磁铁(505)位置处通过安装有密封盖板(507)， 所述密封盖板(507)边部对称贯 穿滑动安装有限位杆(506)， 所述限位杆(506)顶端焊接于折弯隔板(504) “ㄣ”型中部下端 面， 所述限位杆(506)外侧设置有收紧弹簧(508)， 所述密封盖板(507)顶端面中部嵌入安装 有磁条(5 09)； 所述折弯隔板(504) “ㄣ”型下部与载具盒(2)背端部之间安装有侧固定板(510)， 所述 侧固定板(510)一侧表面中部焊接有顶限位板(512)， 所述顶限位板(512)中部对应密封盖 板(507)位置处贯穿开设有限位通孔(513)， 所述侧固定板(510)一侧表面底部焊接有底支 撑板(514)， 所述底支撑板(514)对应限位通孔(513)位置处开设有支撑槽口(515)， 所述支 撑槽口(515)内部安装有收集水杯(516)， 所述顶限位板(512)顶端面环绕限位通孔(513)嵌 入胶接有O型垫圈(517)， 所述折弯隔板(504) “ㄣ”型中部下端面两端部焊接有固定块 (518)， 所述固定块(518)背端面中部与侧固定板(510)侧表面顶端部均贯穿开设有螺孔 (519)， 所述螺孔(519)内部通过螺纹内核连接有固定螺钉(520)， 所述侧固定板(510)侧表 面位于顶限位板(512)上 方位置处贯 穿开设有进水口(51 1)。 5.根据权利要求4所述的一种 海洋生态评价的水下用潜水机器人， 其特征在于： 所述折 弯隔板(504) “ㄣ”型上部和中部两侧表 面均焊接连接载具盒(2)内部侧表 面， 所述折弯隔板 (504)“ㄣ”型下部两侧表面分别与气腔隔板(501)侧表面焊接连接， 所述折弯隔板(504) “ㄣ”型底端面与载具盒(2)内部底端面焊接连接， 所述弯隔板(504) “ㄣ”型顶端面与载具盒 (2)内部顶端面焊接连接 。 6.根据权利要求4所述的一种 海洋生态评价的水下用潜水机器人， 其特征在于： 所述绕 线电磁铁(505)通电后底端面与磁条(509)顶端面为异性磁极， 所述收紧弹簧(508)一端焊 接连