(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210983543.4 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 广东其杭勘测设计有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区柯木塱 背坪拾排东街3号502房 （仅限办公） (72)发明人 樊孝立　樊欣欣　刘现辉　刘树杰　 黄陈保　熊琦　 (51)Int.Cl. G01V 9/00(2006.01) G01S 19/14(2010.01) H04N 5/225(2006.01) (54)发明名称 智能自走式市政地下管线探测装置及探测 方法 (57)摘要 本申请公开了智能自走式市政地下管线探 测装置， 包括球体， 所述球体的底部设置有用于 探测管线的探测模块， 所述球体底部设置有驱动 组件， 所述球体内设置有控制模块， 所述控制模 块与所述 驱动组件电连接， 所述球体的底部两侧 均转动连接有转轮， 所述 驱动组件驱动连接所述 转轮。 本申请可便捷探测人员进行地下管线的探 测。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115291296 A 2022.11.04 CN 115291296 A 1.智能自走式市政地下管线探测装置， 其特征在于： 包括球体(1)， 所述球体(1)的底部 设置有用于探测管线的探测模块， 所述球体(1)底部设置有驱动组件， 所述球体(1)内设置 有控制模块， 所述控制模块与所述驱动组件电连接， 所述球体(1)的底部两侧均转动连接有 转轮(2)， 所述驱动组件驱动连接所述 转轮(2)。 2.根据权利要求1所述的智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法， 其特征在于： 所述驱动组件包括有蓄电池、 双轴电机(3)、 两第一转轴(31)、 两第二转轴(32)和两万向节 (33)， 所述蓄电池与所述双轴电机(3)电连接， 所述控制模块与所述双轴电机(3)电连接， 所 述第一转轴(31)水平设置， 且 所述第一转轴(31)的一端与所述双轴电机(3)的输出轴连接、 另一端与所述万向节(33)连接， 所述万向节(33)远离所述第一转轴(31)的一端与所述第二 转轴(32)连接， 所述第二转轴(32)和所述第一转轴(31)之间所形成的钝角开口朝上， 所述 第二转轴(32)远离所述第一转轴(31)的一端与所述转轮(2)的中心连接， 两所述转轮(2)之 间形成朝向地 面的夹角。 3.根据权利要求2所述的智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法， 其特征在于： 所述球体(1)的相对两侧均设置有机械臂(4)， 所述机械臂(4)包括有第一 驱动件(4 1)， 所述 第一驱动件(41)设置于所述球体(1)的侧壁， 所述第一驱动件(41)的输出轴连接有展臂 (42)， 所述展臂(42)远离所述第一驱动件(41)的一端转动 连接有推臂(43)， 所述推臂(43) 的末端连接有推板(45)， 所述展臂(42)和所述推臂(43)铰接出设置有第二驱动件(44)， 所 述第二驱动件(44)的输出轴驱动连接所述推臂(43)， 所述第一 驱动件(4 1)和所述第二 驱动 件(44)均与所述蓄电池电连接， 且 所述第一 驱动件(41)和所述第二 驱动件(44)均与所述控 制模块电连接 。 4.根据权利要求2所述的智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法， 其特征在于： 所述球体(1)的表面设置有摄像头(5)， 所述摄像头(5)的镜头内嵌于所述球体(1)内， 所述 蓄电池与所述摄 像头(5)电连接 。 5.根据权利要求2所述的智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法， 其特征在于： 所述球体(1)的底部转动连接有第一除草筒(6)和第二除草筒(61)， 所述第一除草筒(6)和 所述第二除草筒(61)相互平行设置， 所述第一除草筒(6)外壁和所述第二除草筒(61)外壁 均开设有螺旋刀纹， 所述球体(1)内嵌有第三驱动件(63)， 所述蓄电池电连接所述第三 驱动 件(63)， 所述第三驱动件(63)和所述控制模块电连接， 所述第三驱动件(63)的输出轴驱动 连接有驱动链轮， 所述第一除草筒(6)的一端固定连接有从动链轮， 所述 驱动链轮和所述从 动链轮之间传动连接有第一链条(66)， 所述第一除草筒(6)远离所述驱动链轮的一端固定 连接有第一链轮， 所述第二除草筒(61)的端部固定连接有第二链轮， 所述第一链轮和所述 第二链轮之间传动连接有第二链条(67)。 6.根据权利要求5所述的智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法， 其特征在于： 所述球体(1)的侧壁挂设有收纳箱(7)， 所述收纳箱(7)连接有抽风机(71)， 所述抽风机(71) 与所述蓄电池电连接， 所述控制模块与所述抽风机(71)电连接， 所述球体(1)的底部固定连 接有吸料扁嘴(72)， 所述吸料扁嘴(72)和所述抽风机(71)之间连接有抽气管(73)， 所述吸 料扁嘴(72)的开口朝向第二除草筒(61)。 7.根据权利要求2所述的智能自走式市政地下管线探测装置及探测方法， 其特征在于： 所述球体(1)内嵌有第四驱动件(8)， 且所述第四驱动件(8)与所述球体(1)固定连接， 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115291296 A 2蓄电池与所述第四驱动件(8)电连接， 所述控制 模块与所述第四驱动件(8)电连接， 所述第 四驱动件(8)的输出轴驱动连接有 液压缸(81)， 所述液压缸(81)竖直设置， 所述蓄电池与所 述液压缸(81)电连接， 所述液压缸(81)与所述控制模块电连接， 所述液压缸(81)的活塞端 朝向地面， 所述液压缸(81)的活塞端连接有圆盘(82)， 所述液压缸(81)位于所述球体(1)的 中轴， 所述圆盘(82)的中心与所述液压缸(81)的活塞端同轴， 所述圆盘(82)的底面抵接地 面， 所述圆盘(82)的顶面抵 接所述球 体(1)的底面。 8.智能自走式市政地下管线探测装置的探测方法， 其特征在于： S1、 启动蓄电池通电， 所述蓄电池对探测模块、 控制模块、 摄像头(5)、 双轴电机(3)、 第一 驱动件(41)、 第二 驱动件 (44)、 第三 驱动件(63)、 第四驱动件(8)以及抽风机(71)进行通电； S2、 通过控制模块控制双 轴电机(3)转动， 从而实现球体(1)的前后行走； S3、 通过控制模块控制第一 驱动件(41)和第 二驱动件(44)转动， 进而控制机械臂(4)的活动； S4、 通过控制模块控制第三驱动件(63)转 动， 从而实现第一除草筒(6)和第二除草筒(61)的转动； S5、 通过控制模块控制第四驱动件 (8)的转动和升降， 从而实现球体(1)的转向； S6、 通过控制模块控制抽风机(71)的启动和停 止； S7、 探测模块对地 面进行探测从而获取地线管线的布局信息 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115291296 A 3