(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221097597 7.X (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 北京旷视 机器人技术有限公司 地址 100096 北京市海淀区西三 旗建材城 内1幢一层125号 (72)发明人 徐丹　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 专利代理师 王婷婷 (51)Int.Cl. G01B 11/02(2006.01) B07C 5/18(2006.01) B07C 5/36(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)发明名称 一种配重方法、 配重系统、 电子设备以及介 质 (57)摘要 本发明提供了一种配重方法、 配重系统、 电 子设备以及介质， 该方法应用于服务器， 包括： 控 制传送设备以目标传输方向传输物品； 控制检测 设备对到达检测设备的扫描区域的物品进行逐 个扫描， 得到扫描结果； 获取该扫描结果； 根据每 个物品的扫描结果确定该物品的体积， 进而计算 得到该物品的重量； 然后， 根据每个物品的重量， 确定出该物品的目标分拣格口， 控制分拣设备将 该物品分拣 至目标格口内； 监测每个 分拣格口中 的当前总物品重量， 在当前总物品重量达到目标 重量阈值时， 输出针对该格口的打包提示。 本发 明采用视觉方式， 扫描 得到物品的体积从而确定 出该物品的重量， 实现了对物品重量的快速测 定， 提高物品配 重效率。 权利要求书3页 说明书12页 附图2页 CN 115435689 A 2022.12.06 CN 115435689 A 1.一种配重方法， 其特 征在于， 应用于服 务器， 包括： 控制传送设备以目标传输方向传输物品， 所述目标传输方向为经由检测设备所在的区 域向分拣设备 所在的区域传输的方向； 控制所述检测设备对到达所述检测设备的扫描区域的物品进行逐个扫描， 得到扫描结 果； 获取所述检测设备对每 个物品的扫描结果； 根据所述每个物品的扫描结果确定该物品的体积， 根据 该物品的体积计算得到该物品 的重量； 根据每个物品的重量， 确定出该物品的目标分拣格口， 控制所述分拣设备将该物品分 拣至所述目标格口内； 监测每个分拣格口中的当前总物品重量， 当所述当前总物品重量达到目标重量阈值 时， 输出针对该格口 的打包提 示， 以提示对该格口中的所有物品进行打包。 2.根据权利要求1所述的配重方法， 其特征在于， 所述检测设备包括： 3D相机， 光栅传感 器， 光幕传感器， 红外传感器中的一种或多种。 3.根据权利要求1或2所述的配重方法， 其特征在于， 所述检测设备至少包括： 3D相机， 所述3D相机安装于支撑件上， 所述3D相机的视野范围为所述支撑件的下方区域， 控制所述 检测设备对到 达所述检测设备的扫描区域的物品进行 逐个扫描， 得到扫描结果， 包括： 控制所述3D相机对到达所述支撑件的下方 区域的物品进行逐个拍摄， 得到每个物品的 3D图像； 根据所述每 个物品的扫描结果确定该物品的体积， 包括： 根据所述每个物品的3D图像， 确定该物品的预估体积， 以预设比值对该物品的预估体 积进行修 正， 得到该物品的体积。 4.根据权利要求1或2所述的配重方法， 其特征在于， 所述检测设备包括多个3D相机， 所 述多个3D相机的拍摄视角互不相同； 控制检测设备对到达所述检测设备的扫描区域的物品 进行逐个扫描， 得到扫描结果， 包括： 控制所述多个3D相机从不同的拍摄视角对到达自身的视野范围内的物品进行逐个拍 摄， 得到该物品在多个拍摄视角下的3D图像； 根据所述每 个物品的扫描结果确定该物品的体积， 包括： 对每个物品在多个拍摄视角下的3D图像进行处 理， 得到该物品的体积。 5.根据权利要求4所述的配重方法， 其特征在于， 所述传送设备包括： 供件区传送设备， 设置于所述检测设备所在区域的检测区传送设备以及设置于所述分拣设备所在区域的分 拣区传送设备； 控制传送设备以目标传输方向传输物品， 包括： 控制所述供件区传送设备、 所述检测区传送设备以及所述分拣区传送设备依次以目标 传输方向传输每 个物品； 所述多个3D相机包括： 安装于所述检测区传送设备的左右两侧区域的3D相机 。 6.根据权利要求4所述的配重方法， 其特征在于， 所述传送设备包括： 供件区传送设备， 设置于所述检测设备上的检测区传送设备以及设置于所述分拣设备上的分拣区传送设备； 控制传送设备以目标传输方向传输物品， 包括： 控制所述供件区传送设备、 所述检测区传送设备以及所述分拣区传送设备依次传输每权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115435689 A 2个物品； 所述多个3D相机包括： 安装于所述检测区传送设备的上侧区域的3D相机， 和， 安装于所 述检测区传送设备的下侧区域的3D相机， 且所述检测区传送设备具有的用于承载物品的输 送带为透明材质。 7.根据权利要求1 ‑6任一所述的配重方法， 其特征在于， 所述分拣设备为： 分拣拨片， 高 压气吹装置、 电动推杆中的一种。 8.根据权利要求1 ‑7任一所述的配重方法， 其特征在于， 根据每个物品的重量， 确定出 该物品的目标分拣格口， 包括： 根据目标重量阈值， 将该物品的重量与 所述多个格口各自的当前总物品重量分别进行 匹配； 将所述多个格口中匹配结果最接近所述目标重量阈值的格口， 确定为该物品的目标分 拣格口。 9.根据权利要求1 ‑8任一所述的配重方法， 其特征在于， 所述传送设备包括： 供件区传 送设备， 设置于所述检测设备所在区域的检测区传送设备以及设置于所述分拣设备所在区 域的分拣区传送设备； 所述检测区传送设备 的前端和后端设置有所述光电开关； 控制所述 检测设备对到 达所述检测设备的扫描区域的物品进行 逐个扫描， 包括： 在接收到所述光电开关发送的触发信号 时， 控制所述检测设备对到达所述检测设备的 扫描区域的物品进行 逐个扫描， 所述触发信号是 所述光电开关在检测到物品时产生的。 10.根据权利要求1 ‑8任一所述的配重方法， 其特征在于， 控制所述检测设备对到达所 述检测设备的扫描区域的物品进行 逐个扫描， 包括： 在接收到定时器发送的所述触发信号 时， 控制所述检测设备对到达所述检测设备的扫 描区域的物品进行 逐个扫描， 所述触发信号是 所述定时器周期性产生的。 11.根据权利要求1 ‑10任一所述的配重方法， 其特 征在于， 所述方法， 还 包括： 接收紧急制动装置发送的停止操作信号， 所述停止操作信号是所述紧急制动装置在检 测到用户操作时产生的； 根据停止操作信号， 控制所述传送设备停止物品传输 。 12.1‑11任一所述的配重方法， 其特征在于， 所述传送设备包括两条平行的输送设备 线， 所述方法， 还 包括： 控制所述两条输送设备线交替工作。 13.一种配重系统， 其特征在于， 所述系统包括： 传送设备， 检测设备， 分拣设备， 多个分 拣格口和服 务器； 所述传送设备用于以目标传输方向传输物品， 所述目标传输方向为经由所述检测设备 所在的区域向所述分拣设备 所在的区域传输的方向； 所述检测设备用于对到达所述检测设备的扫描区域的物品进行逐个扫描， 将每个物品 的扫描结果发送给服 务器； 所述服务器用于根据每个物品的扫描结果， 确定该物品的体积， 根据该物品的体积计 算得到该物品的重量； 根据每个物品的重量， 确定出该物品的目标分拣 格口， 控制所述分拣 设备将该物品分拣至所述目标格口内； 所述服务器还用于监测每个分拣 格口中的当前总物 品重量， 当所述当前总物品重量达到目标重量阈值时， 输出针对该格口的打包提示， 以提示权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115435689 A 3