(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210928399.4 (22)申请日 2022.08.03 (71)申请人 合肥工业大 学 地址 230000 安徽省合肥市包河区屯溪路 193号 (72)发明人 黄康　周子扬　熊杨寿　闫之贤　 贾陆康　 (74)专利代理 机构 合肥中悟知识产权代理事务 所(普通合伙) 34191 专利代理师 张婉 (51)Int.Cl. F24F 8/80(2021.01) F24F 7/003(2021.01) F24F 8/108(2021.01) F24F 13/28(2006.01)F24F 11/89(2018.01) F24F 8/24(2021.01) F24F 8/22(2021.01) H04N 5/225(2006.01) G01S 17/93(2020.01) (54)发明名称 一种移动式空气净化器及其控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种移动式空气净化器， 包括 移动底座和位于移动底座上的净化器机体， 所述 移动底盘的外壳内设有两个同轴设置的驱动轴， 每个驱动轴上均设有编码器和橡胶轮， 所述移动 底盘内还安装有两个伺服 驱动电机， 两个伺服驱 动电机分别通过同步带和带轮与两个驱动轴对 应连接， 移动底盘内还设有电池， 所述移动底盘 上设有双目摄像头和激光雷达。 通过自主路径规 划及移动实现对多个房间或同一房间的不同区 域的空气净化， 从而实现更高的净化效率； 所空 气净化部分采用复合滤网、 等离子体和222纳米 准分子灯， 具有除尘除螨、 有毒气体吸附和具有 高效的消毒杀菌功能， 且无论是等离子体还是 222纳米准分子灯都对人体无害， 可实现人机共 存。 权利要求书1页 说明书4页 附图6页 CN 115235036 A 2022.10.25 CN 115235036 A 1.一种移动式空气净化器， 包括移动底座和位于移动底座上的净化器机体， 其特征在 于： 所述移动底盘的外壳内设有两个同轴设置的驱动轴， 每个驱动轴 上均设有编码器和橡 胶轮， 所述移动底盘内还安装有两个伺服驱动电机， 两个伺服驱动电机分别通过同步带和 带轮与两个驱动轴对应连接， 移动底盘内还设有电池， 所述移动底盘上设有双目摄像头和 激光雷达； 所述净化器机体的底座固定于外壳的顶板上， 底座的侧面分布有方孔， 底座的内腔设 有222纳米准分子灯和等离子发生器， 底 座的内侧沿其内壁放置有复合滤网， 底座的顶部可 拆装连接有净化器风机 。 2.根据权利要求1所述的一种移动式空气净化器， 其特征在于： 所述底座的顶部一角通 过转轴与净化器风机连接， 底座顶部的外侧与净化器风机之间通过卡扣连接 。 3.根据权利要求2所述的一种移动式空气净化器， 其特征在于： 所述移动底盘的顶板上 设有四个支撑柱， 四个支撑柱的顶端分别与底座的四角固定， 所述激光雷达固定于移动底 盘顶板上表面的中心、 底座的下 方。 4.根据权利要求3所述的一种移动式空气净化器， 其特征在于： 所述移动底盘的底面边 缘还等距离安装有三个万向轮。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的一种移动式空气净化器的控制方法， 采用如下步骤： 移动底座内置上位机和下位机， 上位机连接电池、 下位机、 激光雷达、 双目摄像头、 等离 子发生器、 222纳米准分子灯和净化器风机中的离心 风机， 下位机连接两个伺服驱动电机和 两个编码器； 上位机根据目标点信 息计算出移动底盘目标速度后， 下位机根据目标速度经运动学正 解计算出两橡胶轮转速， 之后通过PWM借助电机驱动板实现对电机电压的控制， 从而驱动两 个伺服驱动电机 旋转； 借助上位机及下位机 中的预编程程序、 编码器、 激光雷达和双目摄像头， 移动底盘 内上 位机的程序对环境自主建图和自主路径规划移动及避障。 6.根据权利要求5所述的一种移动式空气净化器的控制方法， 其特 征在于： 通过与上位机无线连接的手机、 控制器或电脑向上位机输入移动任务和净化任务， 上 位机根据净化任务控制空气净化器是否开启， 并根据移动任务选择原地待命、 自主移动 或 遥控移动。 7.根据权利要求6所述的一种移动式空气净化器的控制方法， 其特征在于： 自主移动中 上位机根据环境地图信息 自主规划路径进行移动， 如无环境地图信息， 则通过激光雷达和 双目摄像头进行自主移动并对环境进行建图后自主规划路径实现移动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115235036 A 2一种移动式空 气净化器及其控制方 法 技术领域 [0001]本发明涉及空气调节领域， 具体为 一种移动式空气净化器及其控制方法。 背景技术 [0002]目前市面上的空气净化器绝大部分都是固定的， 使得其有效净化区域往往仅局限 于某一个房间， 在空气流通差的室内环境中使用时往往无法实现对整个大环境的空气净 化。 能否对空气进行有效的消毒杀菌是空气净化的一项重要工作， 而在消毒杀菌的方式选 择上， 常见的方式有将消毒液雾化后进行喷洒、 使用UV紫外线灯进行照射或采用低 温等离 子发生器等， 其中前两种方式存在环 境污染、 无法实现人机共存等问题， 后一种方式的消毒 杀菌有效性则受净化器的风 量、 等离子发生器的功率 等影响。 发明内容 [0003]针对现有技术的不足， 本发明提供了一种移动式空气净化器及其控制 方法， 解决 了现有空气净化器大多是固定于一个位置， 有效净化区域存在局限性， 无法实现对整个大 环境空气净化的问题。 [0004]为实现以上目的， 本 发明通过以下技术方案予以实现： 一种移动式空气净化器， 包 括移动底座和位于移动底座上的净化器机体， 所述移动底盘的外壳内设有两个同轴设置的 驱动轴， 每个驱动轴 上均设有编码器和橡胶轮， 所述移动底盘内还安装有两个伺服驱动电 机， 两个伺服驱动电机分别通过同步带和带轮与两个驱动轴对应连接， 移动底盘内还设有 电池， 所述移动底盘上设有双目摄 像头和激光雷达； [0005]所述净化器机体的底座固定于外壳的顶板上， 底座的侧面分布有方孔， 底座的内 腔设有222纳米准分子灯和等离子发生器， 底座的内侧沿其内壁放置有复合滤网， 底座的顶 部可拆装连接有净化器风机 。 [0006]进一步限定， 所述移动底盘 的顶板上设有四个支撑柱， 四个支撑柱的顶端分别与 底座的四角固定， 所述激光雷达固定 于移动底盘顶板上表面的中心、 底座的下 方。 [0007]进一步限定， 所述底座的顶部一角通过转轴与净化器风机连接， 底座顶部 的外侧 与净化器风机之间通过卡扣连接 。 [0008]进一步限定， 所述移动底盘的底面 边缘还等距离安装有三个万向轮。 [0009]一种移动式空气净化器的控制方法， 采用如下步骤： [0010]移动底座内置上位机和下位机， 上位机连接电池、 下位机、 激光雷达、 双目摄像头、 等离子发生器、 222纳米准分子灯和净化器风机中的离心 风机， 下位机连接两个伺服 驱动电 机和两个编码器； [0011]上位机根据目标点信息计算出移动 底盘目标速度后， 下位机根据目标速度经运动 学正解计算出两橡胶轮转速， 之后通过PWM借助电机驱动板实现对电机电压的控制， 从而驱 动两个伺服驱动电机 旋转； [0012]借助上位机及下位机中的预编程程序、 编码器、 激光雷达和双目摄像头， 移动底盘说　明　书 1/4 页 3 CN 115235036 A 3