(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210924266.X (22)申请日 2022.08.02 (71)申请人 华能澜沧江水电股份有限公司 地址 650200 云南省昆明市世纪城中路1号 (72)发明人 马云华　张岗　李艺轩　张正宇　 董智磊　段春晖　吴清珊　邓行知　 吕望　马俊　 (74)专利代理 机构 成都弘毅天承知识产权代理 有限公司 5123 0 专利代理师 范吕 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) F16M 11/26(2006.01) F16M 11/42(2006.01) G07C 1/20(2006.01)H02J 7/00(2006.01) H02J 7/35(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/33(2006.01) (54)发明名称 一种按规划路线巡 检的机器人 (57)摘要 本发明公开了一种按规划路线巡检的机器 人， 包括机器人底架、 前桥架和后桥架， 所述前桥 架固定安装于机器人底架的正面， 所述后桥架固 定安装于机器人底架的背部， 其所述机器人底架 的顶部正面固定连接有支撑杆， 所述支撑杆的顶 部连接有伸降杆， 伸降杆延伸至支撑杆的内部且 与支撑杆的内壁滑动连接， 所述伸降杆的顶部固 定连接有底板， 所述底板的正面固定安装有巡检 板， 所述巡检板的正面中心固定安装有摄像机， 所述巡检板的正面固定安装有热成像仪。 该按规 划路线巡检的机器人， 通过事先在机器人巡检前 输入程序并规划巡检区域路线并结合机器人安 装摄像机和热成像仪巡检可以减少工作人员的 劳动强度和巡 视时间。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 115122357 A 2022.09.30 CN 115122357 A 1.一种按规划路线巡检的机器人， 包括机器人底架(1)、 前桥架(2)和后桥架(6)， 所述 前桥架(2)固定安装于机器人底架(1)的正面， 所述后桥架(6)固定安装于机器人底架(1)的 背部， 其特 征在于： 所述机器人底 架(1)的顶部正 面固定连接有支撑杆(3)； 所述支撑杆(3)的顶部连接有伸降杆(301)， 所述伸降杆(301)的顶部固定连接有底板 (403)， 所述底板(403)的正面固定安装有巡检板(4)， 所述巡检板(4)的正面中心固定安装 有摄像机(402)， 所述巡检板(4)的正 面固定安装有热成像仪(401)。 2.根据权利要求1所述的一种按规划路线巡检的机器人， 其特征在于： 所述伸降杆 (301)的直径小于支撑杆(3)的直径， 所述伸降杆(301)延伸至支撑杆(3)的内部且与支撑杆 (3)的内壁滑动连接， 所述热成像仪(401)的数量 为四个。 3.根据权利要求1所述的一种 按规划路线巡检的机器人， 其特征在于： 所述机器人底架 (1)的外表面固定安装有防护板(11)， 所述机器人底架(1)的顶部背部固定安装有悬臂架 (5)， 所述悬臂架(5)的顶部固定连接有连接杆(501)， 所述连接杆(501)的正面连接有调节 杆(502)， 所述调节杆(5 02)的正面固定安装有电源箱(5 03)。 4.根据权利要求3所述的一种按规划路线巡检的机器人， 其特征在于： 所述悬臂架(5) 的数量为两个， 两个所述悬臂架(5)对称分布于两个机器人底架(1)的顶部， 所述调节杆 (502)与连接杆(501)通过转动轴转动连接， 所述电源箱(503)与热成像仪(401)和摄像机 (402)电性连接， 两个所述悬臂 架(5)靠近的一侧固定安装有 主控制器(10)。 5.根据权利要求1所述的一种按规划路线巡检的机器人， 其特征在于： 所述前桥架(2) 的内部安装有前传动轴(202)， 所述前桥架(2)的顶部固定安装有前防撞架(201)， 所述前桥 架(2)的由两部分组成， 两部分所述前桥架(2)靠近的一侧底部固定连接有压力杆(205)， 两 部分所述前桥架(2)靠近的一侧顶部安装有控制箱(203)， 所述控制箱(203)的顶部固定安 装有传动电机(204)。 6.根据权利要求5所述的一种按规划路线巡检的机器人， 其特征在于： 所述前传动轴 (202)贯穿两部分前桥架(2)且与前桥架(2)被贯穿的内壁滑动连接， 所述压力杆(205)的内 部安装有压力 传感器， 所述压力传感器与主控制器(10)电性连接， 所述前传动轴(202)的两 端固定连接有前驱轮(9)， 所述后桥架(6)的内部设置有后传动轴， 所述后传动轴两端固定 连接有后驱轮(8)。 7.根据权利要求1所述的一种按规划路线巡检的机器人， 其特征在于： 所述后桥架(6) 的顶部固定安装有后防撞架， 所述后防撞架的顶部固定安装有支架(702)， 所述支架(702) 的顶部固定安装有导热板(7)， 所述导热板(7)的顶部固定安装有太阳能电池板(701)， 所述 太阳能电池板(701)的底部连接有通电导线(704)， 所述机器人底架(1)的顶部固定安装有 蓄电池(70 5)， 所述蓄电池(70 5)的顶部固定安装有逆变 器(703)。 8.根据权利要求7所述的一种 按规划路线巡检的机器人， 其特征在于： 所述太阳能电池 板(701)通过通电导线(704)与逆变器(703)电性连接， 所述逆变器(703)与蓄电池(705)电 性连接。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115122357 A 2一种按规划路线巡检的机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及机器人技 术领域， 具体为 一种按规划路线巡检的机器人。 背景技术 [0002]巡检机器人是一种具备自动导航、 实现环境实时检测的系统性装置， 通过与现有 图像识别技术相结合， 可以实现环境的全天候检测。 由于外部环境复杂， 所以机器人的结构 稳定性及抗极端天气能力提出新的要求， 目前巡检机器人要求较高的防水防尘等级， 现有 的技术通常采用防尘网和防水石棉组合使用实现防尘 防水， 并外置于散热风扇外， 实现防 尘防水功能。 [0003]在公开号为CN1110 16635A的专利文件中提出了一种巡检机器人， 该巡检机器人散 热金属板直接与其热传导接触， 因此可直接将最大发热源的热量快速 向外排出； 相对于最 大发热源通过容置腔 内的空气向散热金属板传递的方式， 有效提升了散热冷却的效果， 但 该巡检机器人在巡检时都是人为操控其巡检， 这种巡检方式是随机巡检的， 是工作人员 在 巡检过程中走到需要巡检的位置通过机器人判断， 区域检测的设备是否有故障， 但人为操 作消耗大量时间而且工作强度也大。 发明内容 [0004]本发明的目的是为了解决现有技术中存在的人为操作消耗大量时间而且工作强 度也大问题， 而提出的一种按规划路线巡检的机器人。 [0005]为了实现上述目的， 本发明采用了如下技术方案： 一种按规划路线巡检的机器人, 包括机器人底架、 前桥架和 后桥架， 所述前桥架固定安装于机器人底架的正面， 所述后桥架 固定安装于 机器人底 架的背部， 其所述机器人底 架的顶部正 面固定连接有支撑杆。 [0006]所述支撑杆的顶部连接有伸降杆， 所述伸降杆的顶部固定连接有底板， 所述底板 的正面固定安装有巡检板， 所述巡检板的正面中心固定安装有摄像机， 所述巡检板的正面 固定安装有热成像仪 。 [0007]优选的， 所述伸降杆的直径小于支撑杆的直径， 所述伸降杆延伸至支撑杆的内部 且与支撑杆的内壁滑动连接， 在机器人巡检前在主控制器中输入程序并规划巡检区域路线 并结合机器人安装摄 像机和热成像仪 巡检可以减少工作人员的劳动强度和巡 视时间。 [0008]优选的， 所述机器人底架的外表面固定安装有防护板， 所述机器人底架的顶部背 部固定安装有悬臂架， 所述悬臂架的顶部固定连接有连接杆， 所述连接杆的正面连接有调 节杆， 所述调节杆的正面固定安装有电源箱， 通过转动调节杆使调节杆绕连接杆转动， 然后 向上拉动伸降杆在支撑杆的内部滑动。 [0009]优选的， 所述悬臂架的数量为两个， 两个所述悬臂架对称分布于两个机器人底架 的顶部， 所述调节杆与连接杆通过转动轴转动连接， 两个所述悬臂架靠近的一侧固定安装 有主控制器， 所述主控制器与电源箱电性连接 。 [0010]优选的， 所述前桥架的内部安装有前传动轴， 所述前桥架的顶部固定安装有前防说　明　书 1/4 页 3 CN 115122357 A 3