(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210537231.0 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 山东志盈医学 科技有限公司 地址 250000 山东省济南市中国 （山 东） 自 由贸易试验区济南片区唐冶中路4567 号鲁商凤凰广场1号楼801、 802、 803、 804、 805、 806、 807、 808、 809、 810室 (72)发明人 耿世超　徐璐　 (74)专利代理 机构 济南诚智商标专利事务所有 限公司 3710 5 专利代理师 李修杰 (51)Int.Cl. G01B 11/00(2006.01) G01N 21/01(2006.01) G01N 21/84(2006.01) (54)发明名称 数字病理切片扫描仪中切片位置的检测方 法和装置 (57)摘要 本发明公开了一种数字病理切片扫描仪中 切片位置的检测方法和装置， 方法包括： 计算激 光传感器与进片装置两个电爪的间隔以及切片 盒中切片的间隔； 确定查片初始位置以及整个查 片行程； 根据电机当前位置与初始查片位置计算 出电机需要运动的步数， 并根据整个查片行程控 制电机运动检测所有切片的位置信息； 将检测的 所有切片位置信息进行保存， 根据现有数据确定 每张切片的具体位置； 根据每张切片的具体位置 计算每张切片的出片位置。 本发 明不仅提供了一 种高效检测数字病理切片扫描仪中切片位置的 方法， 节约人力成本， 而且提高了数字病理切片 扫描仪中切片的定位准确度， 达到精 准定位切片 在切片盒中具体位置坐标的效果。 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 114963982 A 2022.08.30 CN 114963982 A 1.一种数字病理切片扫描仪中切片位置的检测方法， 其特 征在于， 包括： 计算激光传感器与进片装置 两个电爪的间隔以及切片盒中切片的间隔； 确定查片初始位置以及整个查片行程； 根据电机当前位置与初始查片位置计算出电机 需要运动的步数， 并根据整个查片行程 控制电机运动检测所有切片的位置信息； 将检测的所有切片位置信息进行保存， 根据现有数据确定每张切片的具体位置； 根据每张切片的具体位置计算每张切片的出片位置 。 2.根据权利要求1所述的数字病理切片扫描仪 中切片位置的检测方法， 其特征在于， 所 述进片装置包括激光传感器、 电爪1和电爪2， 所述激光传感器通过激光感应确定切片的位 置， 电爪1用来 抓取切片， 电爪2用来 放回切片。 3.根据权利要求1或2所述的数字病理切片扫描仪中切片位置的检测方法， 其特征在 于， 所述计算激光传感器与进片装置 两个电爪的间隔以及切片盒中切片的间隔， 包括： 移动进片装置， 使激光传感器发出的激光打在切片盒的第一张切片横截面的中间位 置， 记录此时位置A； 再移动进片装置， 使电爪1能够 抓取第一 张切片， 记录此时位置B0； 移动 进片装置， 使电爪2能够抓取第一张切片， 记录此时位置B1； 利用公式(1)将电爪位置与激光位置相减， 计算出激光传感器与两个电爪的间隔LC0和 LC1： LCj＝Bj‑A (1) j＝0或1， LC0和LC1分别为激光传感器与电爪1和电爪2的间隔； 移动进片装置， 使激光传感器发出的激光打在切片 盒的最后 一张切片横截面的中间位 置， 记录此时位置F， 将第一张切片位置A与最后一张切片位置F代入公式(2)计算切片盒中 每张切片的间隔n： n＝(F‑A)/(G‑1) (2) 其中， G为切片盒的容 量。 4.根据权利要求3所述的数字病理切片扫描仪 中切片位置的检测方法， 其特征在于， 所 述确定查片初始位置以及整个查片行程， 包括： 移动进片装置， 使激光传感器射出的激光光点对准切片 盒里第一张切片横截面的中间 位置， 再将激光传感器反向移动N个步进， 使激光打在切片盒上边沿， 将此时的位置设置为 查片初始 位置； 然后移动进片装置， 使激光传感器射出的激光点对准切片盒的下边沿， 将此 时的位置记录为 查片结束位置； 将结束位置与初始位置相减， 计算出整个查片行程。 5.根据权利要求4所述的数字病理切片扫描仪 中切片位置的检测方法， 其特征在于， 所 述根据电机 当前位置与初始 查片位置计算出电机需要运动的步数， 并根据整个查片行程控 制电机运动检测所有切片的位置信息， 包括： S31， 将查片初始位置与 查片行程相加， 计算出查片结束位置C， 然后初始化切片位置数 据计数器D＝0， 初始化检测到的位置信息数 组E并为其分配1000个内存地址， 初始 化切片ID 数组J并为其分配1000个内存地址， 初始化切片位置数组K并为其分配1000个内存地址， 初 始化切片数量 num＝0； S32， 读取当前寄存器中的数据S； S33， 如果S< C,进入下一 步骤， 否则查片过程结束；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114963982 A 2S34， 重新读取当前寄存器 中的数据S， 根据激光传感器返回的信息， 如果检测到存在切 片， 则进入下一 步骤， 否则重复此步骤， 直至当前寄存器中的数据S读取完毕为止； S35， 切片位置数据计数器D++,记录当前检测到的位置信息E[D]＝S， 延时1ms后进入步 骤S33。 6.根据权利要求5所述的数字病理切片扫描仪 中切片位置的检测方法， 其特征在于， 所 述将检测的所有切片位置信息进行保存， 根据现有数据确定每张切片的具体位置， 包括： S41， 设置当前切片最终位置FP为E[1]， 设置检测到切片的位置计数器i； S42， 如果 i<＝D,进入步骤S43； 否则进入步骤S47； S43， 将记录的第i个位置代入公式(3)计算出当前切片的最终位置FP： FP＝(FP+E[i])/2 (3) 其中， i∈D， 进入步骤S4 4； S44， 如果E[i]‑E[i‑1]<＝100， 则将i与i ‑1的位置视为同一张切片， 进入步骤S45， 否则 i与i‑1的位置不属于同一张切片， 进入步骤S46； S45， i++， 进入步骤S42； S46， 根据公式(4)计算出当前切片ID， ID＝(FP‑NP+N)/n+1 (4) 其中， NP为当前查询切片盒的起始位置， N为查片时激光传感器反向移动步进， n为切片 盒中每张切片的间隔； 将当前切片的ID添加到数组J[num]中， 最终位置FP添加到数组K[num]中， num++， 进入 步骤S45； S47， 处理最后一组位置数据， 根据公式(4)计算出当前切 片ID， 将当前切 片的ID添加到 数组J[num ]中， 最终位置FP添加到数组K[num ]中， 切片位置数据计数器清零D＝0 。 7.根据权利要求6所述的数字病理切片扫描仪 中切片位置的检测方法， 其特征在于， 所 述根据每张切片的具体位置计算每张切片的出片位置， 包括： 解析切片ID数组J与位置数组K， 将每张切片的位置SPk以及激光传感器与电爪1的距离 CL0、 激光传感器与电爪1的距离 CL1代入公式(5)， 计算出每张切片的出片位置SCj： SCj＝SPk+CLj (5) 其中， k∈J， j＝0,1。 8.一种数字病理切片扫描仪中切片位置的检测装置， 其特 征在于， 包括： 间隔计算模块， 用于计算激光传感器与进片装置两个电爪的间隔以及切片 盒中切片的 间隔； 行程确定模块， 用于确定查片初始位置以及整个查片行程； 切片位置检测模块， 用于根据电机当前位置与初始查片位置计算出电机 需要运动的步 数， 并根据整个查片行程控制电机运动检测所有切片的位置信息； 切片位置确定模块， 用于将检测的所有切片位置信息进行保存， 根据现有数据确定每 张切片的具体位置； 切片出片位置计算模块， 用于根据每张切片的具体位置计算每张切片的出片位置 。 9.根据权利要求8所述的数字病理切片扫描仪 中切片位置的检测装置， 其特征在于， 所 述进片装置包括激光传感器、 电爪1和电爪2， 所述激光传感器通过激光感应确定切片的位权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114963982 A 3