(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210509908.X (22)申请日 2022.05.11 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114590564 A (43)申请公布日 2022.06.07 (73)专利权人 广东福能东方技 术研发有限公司 地址 528000 广东省佛山市禅城区华宝南 路13号佛山国家火炬创新创业园E座 705室 (72)发明人 曾庆文　袁媛　刘宗果　梁嘉凯　 郑怡业　吕志远　 (74)专利代理 机构 佛山市保晋专利代理事务所 (普通合伙) 44624 专利代理师 高淑怡　赖秀芳 (51)Int.Cl. B65G 47/248(2006.01) B65G 47/90(2006.01) B65G 47/91(2006.01) B65G 57/08(2006.01)B65B 35/50(2006.01) G01N 21/88(2006.01) G01N 21/01(2006.01) B07C 5/36(2006.01) B07C 5/38(2006.01) (56)对比文件 CN 20916 0926 U,2019.07.26 CN 21407 7919 U,2021.08.31 CN 113984786 A,202 2.01.28 CN 209911463 U,2020.01.07 CN 111747110 A,2020.10.09 CN 203800129 U,2014.08.27 CN 103794822 A,2014.0 5.14 CN 110937389 A,2020.0 3.31 CN 214347975 U,2021.10.08 CN 208898019 U,2019.0 5.24 CN 111792369 A,2020.10.20 CN 113330272 A,2021.08.31 US 201614 4409 A1,2016.0 5.26 审查员 黄静 (54)发明名称 一种PCB板 检测装置及其检测方法 (57)摘要 本发明公开了一种PCB板检测装置及其检测 方法， 属于PCB板检测设备技术领域， PCB板检测 装置包括第一检面机构、 第二检面机构、 接料轨 道、 送料轨道、 叠合机构及搬料机构， 第一检面机 构设有第一检面相机， 第二检面机构设有第二检 面相机； 接料轨道上设有接料治具， 第一检面相 机对接料治具的PCB板的正面进行检测， 送料轨 道上设有送料治具， 通过翻转结构将PCB板翻转 给送料治具， 第二检面相机对送料治具上PCB板 的背面进行检测； 叠合机构的两块叠合板活动安 装在第一支撑座上， 搬料机构通过搬料抓手将送 料治具上检测合格的PCB板搬运至两块叠合板 上， 两块叠合板由叠合电机控制朝相互靠近方向重叠将两片PCB板叠合。 以此提高PCB板的检测、 叠合效率， 减少PCB板的损坏。 权利要求书4页 说明书14页 附图14页 CN 114590564 B 2022.07.19 CN 114590564 B 1.一种PCB板检测装置， 其特 征在于， 包括： 第一检面机构， 所述第一检面机构上安装有用于检测PCB板正 面的第一检面相机； 第二检面机构， 所述第二检面机构上安装有用于检测PCB板背面的第二检面相机； 接料轨道， 所述接料轨道上设有接料治具， 所述接料治具沿接料轨道滑行并且将PCB板 输送至所述第一检面机构的检测位置； 送料轨道， 所述送料轨道上设有送料治具， 所述送料治具沿送料轨道滑行并且将PCB板 输送至所述第二检面机构的检测位置； 所述送料轨道与所述接料轨道呈相互平行布置关系， 所述接料轨道与 所述送料轨道之 间设有翻转机构， 所述接料治具 上的PCB板通过 所述翻转机构翻转至所述送料治具 上； 搬料机构， 所述搬 料机构具有搬 料抓手； 叠合机构， 所述叠合机构包括叠合电机和并列平铺布置的两块叠合板， 所述叠合板的 两端分别活动连接在第一支撑座上； 所述搬料抓手将送料治具上检测合格的PCB板搬运至两块所述叠合板上， 并由所述叠 合电机控制两块所述叠合板相互远离张开或者相互靠近重叠， 以完成将两片检测合格的 PCB板相互叠合的工作。 2.根据权利要求1所述的PCB板检测装置， 其特征在于， 所述翻转机构包括换料机械手、 翻转机械手、 翻转转轴、 翻转电机， 所述换料机械手位于所述翻转机械手的上方， 用于将所 述接料治具上的PCB板夹送至所述翻转机械手上； 所述翻转转轴的两端活动连接在第二支 撑座上， 并由所述翻转电机驱动其转动， 所述翻转机械手固定连接于所述翻转转轴上； 所述 翻转转轴与所述翻转电机连接端还设有第一感应片， 所述第二支撑座上设有感应所述第一 感应片的第一 光电开关； 所述换料机械手将所述接料治具上的PCB板夹送至所述翻转机械手后， 所述翻转电机 控制所述翻转转轴旋转并带动所述翻转机械手将PCB板翻转后放置在所述送料治具上， 所 述第一光电开关感应所述第一感应片的旋转位置并将所感应到的信号反馈至所述翻转电 机。 3.根据权利要求1所述的PCB板检测装置， 其特征在于， 所述叠合板的两端的所述第一 支撑座还贯穿有叠合转轴， 所述叠合板与所述叠合转轴 呈相互平行布置关系； 所述叠合转 轴的一端与所述叠合电机传动连接， 另一端通过同步带组件与其中一块所述叠合板的一端 传动连接； 所述叠合转轴远离同步带组件的一端还套设有齿轮组件， 另一块所述叠合板通 过该齿轮组件与所述叠合电机同步传动， 以实现两片 叠合板的同步相互远离张开或者相互 靠近重叠； 所述叠合转轴与所述叠合电机连接端还设有第 二感应片， 所述第 一支撑座上设有感应 所述第二感应片的第二 光电开关； 所述叠合电机驱动所述叠合转轴旋转 时， 所述第 二光电开关感应所述第 二感应片的旋 转位置并将所感应到的信号反馈 至所述叠合电机 。 4.根据权利 要求1所述的PCB板检测装置， 其特征在于， 该PCB板检测装置还包括上料机 构， 所述上料机构设有并列布置的上料通道、 第一落盘通道， 所述上料通道、 第一落盘通道 内均设有上料升降机构和上料盘； 所述上料盘安装在上料升降机构上， 并由所述上料升降 机构带动其沿着竖直方向作升降运动；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114590564 B 2所述上料通道、 第一落盘通道的顶部设有用于吸附并转移所述上料盘的上料平移机 构， 所述上料平移机构包括上料平移电机、 上料平移滑轨、 上料平移支架； 所述上料平移滑 轨布置于所述上料通道、 第一落盘通道的上方， 所述上料平移支架滑动安装在所述上料平 移滑轨上以实现往复滑行， 所述上 料平移支架设有由气缸控制的上 料吸嘴； 所述上料吸嘴吸附位于所述上料通道上的所述上料盘后， 所述上料平移电机驱动所述 上料平移支架沿所述上 料平移滑轨滑行并将所述上 料盘输送至所述第一 落盘通道。 5.根据权利 要求4所述的PCB板检测装置， 其特征在于， 该PCB板检测装置还包括前端送 料机构， 所述前端送料机构包括送料抓手、 送料 X轴模组、 送料Y轴模组、 送料R轴模组； 所述送料抓手安装在送料R轴模组上以实现送料抓手在水平方向做旋转运动； 所述送 料R轴模组活动安装在送料X轴模组上以实现送料抓手在X轴方向往复移动； 所述送料X轴模 组滑动连接在所述送料Y轴模组上以实现送料抓手在Y轴方向做升降移动。 6.根据权利要求1所述的PCB板检测装置， 其特征在于， 所述搬料机构的搬料抓手包括T 型板、 搬料转板、 搬料旋转气缸、 搬料吸嘴， 所述搬料转板的两端与所述T型板活动连接， 所 述搬料旋转气缸控制所述搬 料转板转动， 所述搬 料吸嘴安装在所述搬 料转板上； 该搬料机构还包括用于驱动搬料抓手搬运机构多维运动的移动模组； 所述移动模组包 括搬料X轴模组、 搬 料Z轴模组、 搬 料R轴模组； 所述搬料抓手的T型板滑动连接在搬料Z轴模组上以实现搬料抓手在Z轴方向做升降移 动； 所述搬料Z轴模组安装在搬料R轴模组上以实现搬料抓手在水平方向做旋转运动； 所述 搬料R轴模组滑动连接在所述搬 料X轴模组上以实现搬 料抓手在X轴往复移动。 7.根据权利 要求1所述的PCB板检测装置， 其特征在于， 该PCB板检测装置还包括下料机 构、 插片X轴模组， 所述下料机构设有并列布置的下料通道、 第二落盘通道， 所述下料通道、 第二落盘通道内均设有下料升降机构和下料盘； 所述下料升降机构设于所述下料通道、 第 二落盘通道与所述第二检面机构相 近侧， 所述下料盘安装在所述下料升降机构上， 并由所 述下料升降机构带动其沿着竖直方向作升降运动； 所述下料通道、 第二落盘通道的顶部设有用于吸附所述下料盘的下料平移机构， 所述 下料平移机构包括下料平移电机、 下料平移滑轨、 下料平移支架； 所述下料平移滑轨布置于 所述下料通道、 第二落盘通道的上方， 所述下料平移支架沿所述下料平移滑轨往复滑行， 所 述下料平移支架设有由气缸控制的下 料吸嘴； 所述插片X轴模组与所述第 二检面机构连接并且位于所述下料机构的上方， 所述插片X 轴模组的插片X轴滑轨活动连接有插片 Y轴模组， 所述插片 Y轴模组的插片 Y轴滑轨通过插片 Z轴气缸活动连接有插片R轴电机， 所述插片R轴电机连接有插片机 械手； 所述插片Y轴模组由所述插片X轴模组的插片X轴电机控制 沿所述插片X轴滑轨滑行至 所述叠合机构的上方， 所述插片机械