(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122880941.7 (22)申请日 2021.11.23 (73)专利权人 广西师范大学 地址 541004 广西壮 族自治区桂林市七 星 区育才路15号广西师 范大学 (72)发明人 庞麓郦　覃思源　 (74)专利代理 机构 宁波海曙甬睿专利代理事务 所(普通合伙) 33330 专利代理师 王广平 (51)Int.Cl. F16L 55/28(2006.01) F16M 11/04(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 11/42(2006.01) F16L 101/30(2006.01) (54)实用新型名称 一种污水检测机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种污水检测机器人， 包 括车轮、 机器人主体和控制箱， 车轮的顶端设置 有照明机构， 车轮的顶端安装有机器人主体， 机 器人主体的顶端设置有升降机构， 机器人主体的 顶端设置有控制箱， 控制箱的顶端安装有摄像 头， 且摄像头的顶端设置有清理机构。 本实用新 型通过液压伸缩杆推动固定筐带动摄像头进行 升降移动， 便于增加摄像头对污水点拍摄的范 围， 紧接着导杆随着液压伸缩 杆的升降在套 杆的 内部滑动导向， 通过固定筐对控制箱进行限位固 定， 防止控制箱脱落， 由此实现了此装置的调节 升降功能， 提高装置的灵活性， 增加装置拍摄的 范围， 提高检测结果的准确度。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 216715594 U 2022.06.10 CN 216715594 U 1.一种污水检测机器人， 包括车轮(1)、 机器人主体(2)和控制箱(4)， 其特征在于： 所述 车轮(1)的顶端设置有照明机构(7)， 所述车轮(1)的顶端安装有机器人主体(2)； 所述机器人主体(2)的顶端设置有升降机构(3)， 所述机器人主体(2)的顶端设置有控 制箱(4)； 所述控制箱(4)的顶端安装有摄 像头(5)， 且摄 像头(5)的顶端设置有清理机构(6)。 2.根据权利要求1所述的一种污水检测机器人， 其特征在于： 所述升降机构(3)包括固 定筐(301)、 导杆(302)、 套杆(303)、 液压伸缩杆(304)和固定板(305)， 所述固定板(305)固 定在机器人主体(2)的顶端， 所述固定板(305)的顶端均固定有套杆(303)， 且套杆(303)的 内部插设有导杆(302)， 所述固定板(305)的顶端固定有液压伸缩杆(304)， 且液压伸缩杆 (304)的顶端固定有固定 筐(301)。 3.根据权利要求2所述的一种污水检测机器人， 其特征在于： 所述套杆(303)在固定板 (305)的顶端关于固定板(305)的垂直中心线呈对称分布， 所述导杆(302)与套 杆(303)之间 构成滑动结构。 4.根据权利要求1所述的一种污水检测机器人， 其特征在于： 所述清理机构(6)包括伺 服电机(601)、 连接板(602)、 外壳(603)和刷头(604)， 所述伺服电机(601)安装在摄像头(5) 的顶端， 所述伺服电机(601)的一侧固定有 连接板(602)， 且连接板(602)的底端固定有外壳 (603)， 所述外壳(6 03)的一侧固定有刷头(6 04)。 5.根据权利要求4所述的一种污水检测机器人， 其特征在于： 所述外壳(603)与刷头 (604)呈焊接一体化， 所述刷头(6 04)与摄像头(5)位于同一水平面上。 6.根据权利要求1所述的一种污水检测机器人， 其特征在于： 所述照明机构(7)包括灯 壳(701)、 照明灯(702)和 底座(703)， 所述底座(703)固定在机器人主体(2)顶端的一侧， 所 述底座(70 3)的顶端固定有灯壳(701)， 且灯壳(701)的内部安装有照明灯(702)。 7.根据权利要求6所述的一种污水检测机器人， 其特征在于： 所述照 明灯(702)在灯壳 (701)的内部设置有 若干组， 且若干组照明灯(702)在灯壳(701)的内部呈等间距分布。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216715594 U 2一种污水检测机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人技 术领域， 特别涉及一种污水检测机器人。 背景技术 [0002]随着社会的发展， 人们日常生活中用到 的物品也逐渐智能化， 其中各种种类机器 人的使用最多， 当需要对管道污水进 行检测时， 就需要进入内部， 由于管道不便于工作人员 的进入， 因此检测机器人的出现， 有利于保证 检测的效果， 提高检测的效率； [0003]中国专利授权公告号CN212510071U， 公告日2021年2月9日， 公开了一种污水管线 检测机器人系统， 包括机器人本体， 所述机器人本体的右侧面固定 设有障碍物清除装置， 所 述机器人本体的顶部设有扫描装置， 所述障碍物清除装置包括安装箱、 传动设于安装箱上 的旋转轴以及固定 设于旋转轴右侧端部的旋转刀片， 所述扫描装置包括前后对称设置的两 个异形支撑杆、 固定设于两个异形支撑杆顶部的水平支撑面板、 固定设于水平支撑面板顶 部的支撑柱、 固定设于支撑柱顶部的第一舵机、 与第一舵机上的第一输出轴固定连接的第 二舵机、 与第二舵机上的第二输出轴固定连接的安装基座以及固定 设于安装基座右侧面的 CCD摄像头。 本实用新型能够清扫机器人 前进道路上的小型障碍物且摄 像头转动自如； [0004]上述中现有的技术方案存在以下缺陷； 上述技术方案中， 该装置存在不便于升降 摄像头的缺陷， 装置在 对污水进 行检测时， 需要利用摄像头记录信息进 行反馈， 摄像头的升 降影响装置检测的范围， 导 致装置实用性降低。 实用新型内容 [0005](一)要解决的技 术问题 [0006]本实用新型的目的是提供一种污水检测机器人， 用以解决现有的污水检测机器人 升降效果 不佳的缺陷。 [0007](二)实用新型内容 [0008]为了解决上述技术问题， 本实用新型提供如下技术方案： 一种污水检测机器人， 包 括车轮、 机器人主体和控制箱， 所述车轮的顶端设置有照明机构， 所述车轮的顶端安装有机 器人主体， 所述机器人主体的顶端设置有升降机构， 所述机器人主体的顶端设置有控制箱， 所述控制箱的顶端安装有摄 像头， 且摄 像头的顶端设置有清理机构。 [0009]优选的， 所述升降机构包括固定筐、 导杆、 套杆、 液压伸缩杆和固定板， 所述固定板 固定在机器人主体的顶端， 所述固定板的顶端均固定有套杆， 且套杆的内部插设有导杆， 所 述固定板的顶端固定有液压伸缩杆， 且液压伸缩杆的顶端固定有固定 筐。 [0010]优选的， 所述套杆在固定板 的顶端关于固定板 的垂直中心线呈对称分布， 使控制 箱保持平衡， 防止升降过程中晃动， 所述导杆与套杆之 间构成滑动结构， 使导杆沿着套杆的 内壁移动， 便 于对固定 筐进行导向。 [0011]优选的， 所述清理机构包括伺服电机、 连接板、 外壳和刷头， 所述伺服电机安装在 摄像头的顶端， 所述伺服电机的一侧固定有连接板， 且连接板的底端固定有外壳， 所述外壳说　明　书 1/4 页 3 CN 216715594 U 3