(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122858644.2 (22)申请日 2021.11.22 (73)专利权人 淄博职业学院 地址 255314 山东省淄博市淄博新区联通 路西首 (72)发明人 李晓霞　 (74)专利代理 机构 潍坊盛润知识产权代理事务 所(普通合伙) 37299 代理人 吴萍 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 11/42(2006.01) B08B 17/04(2006.01) G03B 17/56(2021.01)G03B 15/03(2021.01) (54)实用新型名称 仿生机器人及其可调模组结构 (57)摘要 本实用新型公开了一种仿生机器人及其可 调模组结构， 包括壳体， 所述第一电机左侧且位 于壳体内部还设有支撑杆， 所述支撑杆上端铰接 有拨杆， 所述第一电机的输出端设有转盘， 所述 转盘表面边缘设有插进第一条形孔内部的凸起 杆， 所述第一电机右侧设有嵌入到壳体内部的矩 形筒， 所述矩形筒内部插入有矩形杆， 所述矩形 杆表面设有插进第二条形孔内部的圆杆， 所述壳 体内部上壁 设有圆筒， 所述圆筒内部滑接有摄像 机构， 所述矩形杆上端安装在摄像机构下表面， 本实用新型对升降机构进行优化， 操作快捷方 便， 长期使用后仍然可以保持升降机构稳定的工 作， 实用性更高， 同时注重对摄像机构和底座的 保护， 使用寿 命长。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 216113050 U 2022.03.22 CN 216113050 U 1.一种可调模组结构， 包括壳体 （1） ， 其特征在于： 所述壳体 （1） 内部下壁安装有第一电 机 （2） ， 所述第一电机 （2） 左侧且位于壳体 （1） 内部还设有支撑杆 （5） ， 所述支撑杆 （5） 上端铰 接有拨杆 （6） ， 所述拨杆 （6） 表 面中部和右侧分别设有第一条形孔 （7） 和第二条形孔 （10） ， 所 述第一电机 （2） 的输出端设有转盘 （3） ， 所述转盘 （3） 表 面边缘设有插进第一条形孔 （7） 内部 的凸起杆 （4） ， 所述第一电机 （2） 右侧设有嵌入到壳体 （1） 内部的矩形筒 （8） ， 所述矩形筒 （8） 内部插入有矩形杆 （9） ， 所述矩形杆 （9） 表面设有插进第二条形孔 （10） 内部的圆杆 （11） ， 所 述壳体 （1） 内部上壁设有圆筒 （12） ， 所述圆筒 （12） 内部滑接有摄像机构 （13） ， 所述矩形杆 （9） 上端安装在摄 像机构 （13） 下表面。 2.根据权利要求1所述的一种可调模组结构， 其特征在于： 所述摄像机构 （13） 包括摄像 头 （16） 和补光灯 （17） ， 所述摄像头 （16） 和补光灯 （17） 均安装到摄像机构 （13） 表面， 且补光 灯 （17） 位于摄 像头 （16） 下 方。 3.根据权利要求1所述的一种可调模组结构， 其特征在于： 所述圆筒 （12） 内壁对称设有 两组滑槽 （14） ， 所述摄像机构 （13） 下表面设有滑块 （15） ， 所述滑块 （15） 与两组滑槽 （14） 滑 动连接， 所述滑块 （15） 下表面与矩形 杆 （9） 固定连接 。 4.根据权利要求1所述的一种可调模组结构， 其特征在于： 所述摄像机构 （13） 上表面设 有防尘罩 （18） ， 所述壳体 （1） 上表面设有与防尘罩 （18） 尺寸相匹配的收纳槽 （19） 。 5.根据权利要求1所述的一种可调模组结构， 其特征在于： 所述壳体 （1） 侧面设有若干 组连接耳 （20） ， 所述连接耳 （20） 表面设有安装孔。 6.一种仿生机器人， 其特征在于： 所述仿生机器人包括权利要求1 ‑5中任意一项所述的 可调模组结构。 7.根据权利要求6所述的一种仿生机器人， 其特征在于： 还包括底座 （21）， 所述底座 （21） 通过螺丝与连接耳 （20） 固定连接， 所述底座 （21） 下表面安装有两组滚轮， 两组所述滚 轮与连接杆 （23） 固定连接， 所述连接杆 （23） 通过轴承 （22） 与底座 （21） 固定连接， 所述底座 （21） 内部安装有齿轮电机 （25） ， 所述连接杆 （23） 表 面套接有与齿轮电机 （25） 啮合的从动齿 轮 （24） 。 8.根据权利要求7所述的一种仿生机器人， 其特征在于： 所述底座 （21） 内部还安装有第 二电机 （26） ， 所述第二电机 （26） 的输出端贯 穿底座 （21） 后与转向轮 （27） 固定连接 。 9.根据权利要求7所述的一种仿生机器人， 其特征在于： 所述底座 （21） 侧面套接有硅胶 圈 （28） ， 所述硅胶圈 （28） 内壁设有若干组插杆 （29） ， 所述插杆 （29） 插进底座 （21） 的侧面内 部。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216113050 U 2仿生机器人及其可调模组结构 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人技 术领域， 具体为 一种仿生机器人及其可调模组结构。 背景技术 [0002]现有的技术利用齿轮的转动来调整摄像头模组的角度， 需要增加一个齿轮减速箱 机构来驱动齿轮。 整个减速箱的传动比， 传动的距离都会比较大， 需要很大的空间来放置减 速机构。 也利用丝杆机构的直线位移来驱动摆动块致使摄像头模组摆动角度， 但此机构也 需一定的空间来 放置， 精度控制还不如齿轮减速箱。 在追求小 而精致的头 部结构难以实现。 [0003]为此， 公开号为CN207578453U公开了一种机器人的可调模组结构， 包括安装在机 器人壳体中的驱动装置和模组装置， 所述模组装置与所述驱动装置可活动地连接； 所述机 器人壳体具有安装所述模组装置的安装口， 所述模组装置可转动地安装于所述安装口中； 所述驱动装置安装有齿轮， 所述模组装置上具有连杆， 所述连杆 的一端与所述齿轮活动连 接， 所述连 杆的另一端与所述 安装口可转动连接 。 [0004]对于上述的一种机器人的可调模组结构， 其节省了较大的安装空间， 利用连杆驱 动摄像头模组， 实现摄像头模组的角度控制， 但仍存在以下不足： 一方面其整体体积较小， 齿轮的体积也较小， 使用一段时间后， 齿轮产生轻微磨损， 会出现打齿的情况， 导致模组装 置伸出不稳定， 另一方面模组装置欠缺防护机构， 机器人壳体防撞 性能差， 机器人的防护性 较差， 会导 致内部零件因碰撞而损坏。 实用新型内容 [0005]本实用新型的目的在于提供一种仿生机器人及其可调模组结构， 以解决上述背景 技术中提出的问题。 [0006]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种可调模组结构， 包括壳体， 所述壳体内部下壁安装有第一电机， 所述第一电机左侧且位于壳体内部还设有支撑杆， 所 述支撑杆上端铰接有拨杆， 所述拨杆表面中部和右侧分别 设有第一条形孔和第二条形孔， 所述第一电机的输出端设有转盘， 所述转盘表面边缘设有插进第一条形孔内部的凸起杆， 所述第一电机右侧设有嵌入到壳体内部的矩形筒， 所述矩形筒内部插入有矩形杆， 所述矩 形杆表面设有插进第二条 形孔内部的圆杆； [0007]第一电机呈水平放置在壳体内部， 拨杆以支撑杆上端为中心可以做扇形摆动， 凸 起杆可以在第一条形孔内滑动， 圆杆可以在第二条形孔内滑动， 矩形杆在矩形筒可以上下 移动； [0008]所述壳体内部上壁设有圆筒， 所述圆筒内部滑接有摄像机构， 所述矩形杆上端安 装在摄像机构下表 面， 所述圆筒内壁对称设有两组滑槽， 所述摄像机构下表面设有滑块， 所 述滑块与两组滑槽滑动连接， 所述滑块下表面与矩形杆固定连接， 摄像机构可以在圆筒内 壁上下移动， 滑块 顺着滑槽滑动时， 可以限制摄 像机构转动。 [0009]作为本技术方案 的进一步优化， 所述摄像机构包括摄像头和补光灯， 所述摄像头说　明　书 1/4 页 3 CN 216113050 U 3