(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122881787.5 (22)申请日 2021.11.22 (73)专利权人 哈尔滨理工大 学 地址 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学 府路52号哈尔滨理工大 学西区 (72)发明人 张洪鑫　舒容梓竣　马少尉　 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/08(2006.01) F16M 11/18(2006.01) F16M 11/22(2006.01) (54)实用新型名称 一种基于多目视 觉的三维重建拍摄装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种基于多目视觉的三 维重建拍摄装置， 所述装置上设有平台升降装置 和多相机升降环绕拍摄装置； 所述平台升降装置 上设有驱动电机驱动蜗杆蜗轮与铰链连杆机构， 升降平台用于放置需三维重建的物品； 所述多相 机环绕升降拍摄装置上设有导轨与滑块可沿丝 杠与光杠进行升降， 相机滑台可沿导轨滑动； 所 述相机滑台上设有电动滚轮用于驱动相机滑台 滑动， 舵机用于调整相机水平拍摄角度， 相机用 于图像数据采集； 所述装置能够方便快捷地对物 体进行全 方位立体拍摄,节省图像数据采集的时 间， 提高三维重建的工作效率。 权利要求书1页 说明书3页 附图7页 CN 216590694 U 2022.05.24 CN 216590694 U 1.一种基于多目视觉的三维重建拍摄装置， 其特征在于： 支撑架(15)上的平台升降装 置和底座(17)上的多相机升降环绕拍摄装置； 所述支撑架(15)与底 座(17)通过支撑柱(14) 相连； 所述平台升降装置包括： 驱动电机(22)驱动蜗杆(20)转动， 蜗杆(20)与蜗轮(19)啮 合， 连杆(11)于蜗轮(19)同步运动， 连杆(11)之间用铰链(12)连接， 连杆(11)与升降平台 (10)之间用铰链(12)连接； 所述多相机升降环 绕拍摄装置包括： 伺服电机(21)驱动齿轮传 动， 齿轮(23)与带轮(18)同轴转动， 带轮(18)间通过皮带(16)传动， 带轮(18)与丝杠(9)同 轴转动， 丝杠(9)穿过套筒(13)与滑块(7)相连， 各滑块(7)上设有导轨(1)， 各导轨(1)与各 滑块(7)相连形成闭环， 滑块(7)与导轨(1)随丝杠(9)转动沿丝杠(9)与光杠(8)轴向移动， 光杠(8)与丝杠(9)两端设有挡板(6)对滑块(7)位移进行限制， 导轨(1)上设有相机滑台 (4)， 相机滑台(4)上设有电动滚轮(5)、 舵机(3)与相机(2)。 2.根据权利要求1所述的一种基于多目视觉的三维重建拍摄装置， 其特征在于： 支撑架 (15)上的驱动电机(22)驱动蜗杆(2 0)蜗轮(19)转动， 各铰链(12)连杆(11)随蜗轮(19)转动 而运动， 升降平台(10)随铰链(12)连杆(11)运动而垂直升降； 所述升降平台(10)用于放置 需三维重建 的物品， 升降平 台(10)升至高点， 方便放置物品； 放置物品后， 升降平 台(10)降 至低点， 多相 机环绕升降拍摄装置完成对物体的全方位立体拍摄， 方便于对物体的三维重 建。 3.根据权利要求1所述的一种基于多目视觉的三维重建拍摄装置， 其特征在于： 导轨 (1)与滑块(7)可沿丝杠(9)与光杠(8)进行升降， 相机滑台(4)可沿导轨滑动； 所述支撑架 (15)上设有伺服电机(21)通过齿轮(23)、 带轮(18)与丝杠(9)控制各滑块(7)与导轨(1)同 步升降； 所述相机滑台(4)上设有电动滚轮(5)用于驱动相机滑台(4)滑动， 舵机(3)用于调 整相机(2)水平拍摄角度， 相机(2)用于图像数据采集。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216590694 U 2一种基于多目视觉的三维重建拍摄装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及机器视觉技术领域， 具体为一种基于多目视觉的三维重建拍摄装 置。 背景技术 [0002]随着人工智能技术的发展， 机器视觉技术的应用越来越广， 机器视觉技术的优势 在于提高生产的自动化程度和生产效率， 特别是在对人类有危害的极端恶劣的环境下， 机 器视觉能够代替人类完成拍摄任务。 当人长时间的工作时， 人类视觉容易出错， 并且效率低 下， 机器视觉代替人类， 不会出现视觉疲劳， 准确性下降的问题， 因此机器视觉是提高视觉 精度和自动化 生产效率的最有利技 术。 [0003]三维重建是机器视觉的重要应用领域。 三维重建中最关键的一个过程就是三维的 数据采集,而拍摄采集数据的效率和精度就极大地影响着重建的进程和质量。 [0004]目前大部分三维重建辅助拍摄设备只能在固定方向上拍摄物体， 如果需要调节相 机完成多角度， 多方位的拍摄， 通常要人工调节支撑结构， 自动化程度很低。 如需针对同一 物体从不同角度进行 大量拍摄时就很 繁琐,耗费大量人力和时间,从而影响工作进度。 实用新型内容 [0005]本实用新型提出一种基于多目视觉的三维重建拍摄装置， 目的在于方便快捷地对 物体进行全方位 立体拍摄,节省图像数据采集的时间,提高三维重建的工作效率。 [0006]为实现上述目的， 本实用新型的具体内容如下： [0007]一种基于多目视觉 的三维重建拍摄装置， 其特征在于： 支撑架15上的平台升降装 置和底座17上的多相机升降环 绕拍摄装置； 所述支撑架15与底座17通过支撑柱14相连； 所 述平台升降装置上包括： 驱动电机22驱动蜗杆20转动， 蜗杆20与蜗 轮19啮合， 连杆11于蜗轮 19同步运动， 连杆11之间用铰链12连接， 连杆11与升降平台10 之间用铰链12连接； 所述多相 机升降环绕拍摄装置上包括： 伺服电机21驱动齿轮传动， 齿轮23与带轮18同轴转动， 带轮18 间通过皮带16传动， 带轮18与丝杠9同轴转动， 丝杠9 穿过套筒13与滑 块7相连， 各滑 块7上设 有导轨1， 各导轨1与各滑块7相连形成闭环， 滑块7与导轨1随丝杠9转动沿丝杠9与光杠8轴 向移动， 光杠8与丝杠9两端设有挡板6对滑 块7位移进行限制， 导轨1上设有相机滑台4， 相机 滑台4上设有电动滚轮5、 舵机 3与相机2。 [0008]优选地， 所述平台升降装置， 其特征在 于： 支撑架15上的驱动电机22驱动蜗杆20蜗 轮19转动， 各铰链12连杆11随蜗轮19转动而运动， 升降平台10随铰链12连杆11运动而垂直 升降； 所述升降平台10用于放置需三维重建的物品， 升降平台10升至高点， 方便放置物品； 放置物品后， 升降平台10降至低点， 多相机环绕升降拍摄装置完成对物体的全方位立体拍 摄， 方便于对物体的三维重建。 [0009]优选地， 所述的多相机升降环绕拍摄装置， 其特征在于： 导轨1与滑块7可沿丝杠9 与光杠8进行升降， 相机滑台4可沿导轨滑动； 所述支撑架15上设有伺服电机21通过齿轮23、说　明　书 1/3 页 3 CN 216590694 U 3