(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210656451.5 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 江阴市军创智澄 技术研究有限公司 地址 214400 江苏省无锡市江阴市澄江中 路159号A座12 楼 (72)发明人 李波　缪玮玮　周靖　 (51)Int.Cl. B08B 9/051(2006.01) B08B 13/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) E03F 9/00(2006.01) (54)发明名称 一种自行式智能清洗 机器人 (57)摘要 本发明公开了一种自行式智能清洗机器人， 包括机身， 所述机身的一侧外壁上通过螺栓固定 连接有第一固定盘， 且机身的另一侧外壁上通过 螺栓固定连接有第二固定盘， 所述机身的一侧内 壁中央位置处通过螺栓固定连接有三相异步电 机， 所述三相异步电机通过其一侧的输出端固定 连接有第一锥齿轮， 所述第一固定盘和第二固定 盘的一侧 内壁上均转动连接有第一丝杠和第二 丝杠， 所述第一丝杠位于第二丝杠的一侧。 该自 行式智能清洗机器人， 通过机器人上向管道内壁 移动的滚 珠和行走轮， 可以将 机器人支撑在管道 内， 不仅保证机器人在管道内移动的稳定性， 还 可以适应不同内径管道的清洗， 提高机器人对管 道清洗的可调性、 适应性和移动稳定性。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 115026080 A 2022.09.09 CN 115026080 A 1.一种自行式智能清洗机器人， 包括机身(1)， 其特征在于： 所述机身(1)的一侧外壁上 通过螺栓固定连接有第一固定盘(2)， 且机身(1)的另一侧外壁上通过螺栓固定连接有第二 固定盘(3)， 所述机身(1)的一侧内壁中央位置处通过螺栓固定连接有三相异步电机(4)， 所 述三相异步电机(4)通过其一侧的输出端固定连接有第一锥齿轮(5)， 所述第一固定盘(2) 和第二固定盘(3)的一侧内壁上均转动连接有第一丝杠(6)和第二丝杠(7)， 所述第一丝杠 (6)位于第二丝杠(7)的一侧， 且第一丝杠(6)和第二丝杠(7)的一侧均焊接有第二锥齿轮 (8)， 所述第一丝杠(6)和第二丝杠(7)的一侧外壁上均通过螺纹旋合连接有螺杆螺母座 (9)， 两个螺杆螺母座(9)的一侧外壁上分别通过螺栓固定连接有第一支撑腿(10)和第二支 撑腿(11)， 且第一支撑腿(10)的一端通过螺栓固定连接有支架(12)， 所述支架(12)的一侧 外壁上通过螺栓固定连接有 行走电机(13)， 所述行走电机(13)通过其一侧的输出端固定连 接有行走轮(14)， 所述第二支撑腿(11)的一端嵌入有压力传感器(15)， 所述压力传感器 (15)的一侧外壁上设置有弹簧(16)， 所述弹簧(16)的一端设置有滚珠座(17)， 所述滚珠座 (17)上远离弹簧(16)的一侧外壁上嵌入有滚珠(18)， 所述机身(1)的底部通过螺栓固定连 接有配重块(28)。 2.根据权利要求1所述的一种自行式智能清洗机器人， 其特征在于： 所述第一固定盘 (2)上远离机身(1)的一侧外壁中央位置处通过螺栓固定连接有驱动电机(19)， 所述 驱动电 机(19)通过其一侧的输出端固定连接有转杆(20)， 所述转杆(20)的一端通过螺栓固定连接 有转盘(21)， 所述转盘(21)的一侧内壁上通过螺栓固定连接有气缸(22)， 所述气缸(22)通 过其一侧的输出端固定连接有连接杆(23)， 所述连接杆(23)的一端通过螺栓固定连接有刷 板(24)， 所述第一固定盘(2)的一侧外壁上通过螺栓固定连接有固定台(29)， 所述固定台 (29)的内部贯 穿有水管(30)。 3.根据权利要求1或2所述的一种自行式智能清洗机器人， 其特征在于： 所述转盘(21) 的内部靠近气缸(22)的一侧位置处通过螺栓固定连接有第一PLC控制器(25)、 第一无线信 号收发器(26)和蓄电池(27)， 所述第一无线信号收发器(26)位于第一PLC控制器(25)和蓄 电池(27)之间， 所述机身(1)的内部通过螺栓固定连接有第二PLC控制器(31)和第二无线信 号收发器(32)， 所述第二PLC控制器(31)位于第二无线信号收发器(32)的一侧。 4.根据权利要求1所述的一种自行式智能清洗机器人， 其特征在于： 所述第一固定盘 (2)和第二固定盘(3)均为空心圆柱体结构。 5.根据权利要求1所述的一种自行式智能清洗机器人， 其特征在于： 所述第一锥齿轮 (5)和第二锥齿轮(8)之间通过轮齿啮合连接 。 6.根据权利要求1所述的一种自行式智能清洗机器人， 其特征在于： 所述第一丝杠(6) 和第二丝杠(7)均共设置有 四个， 且四个第一丝杠(6)和四个第二丝杠(7)每两个一组分别 对称设置在第一固定盘(2)和第二固定盘(3)的一侧内壁上。 7.根据权利要求1所述的一种自行式智能清洗机器人， 其特征在于： 所述滚珠(18)和滚 珠座(17)之间滚动接触。 8.根据权利要求1、 2或3所述的一种自行式智能清洗机器人， 其特征在于： 所述三相异 步电机(4)、 行走电机(13)、 压力传 感器(15)、 驱动电机(19)、 气缸(22)、 第一无线信号收发 器(26)和第二无线信号收发器(32)均与第二PLC控制器(31)电性连接， 所述第一无线信号 收发器(26)、 第二无线信号收发器(32)和蓄电池(27)均 与第一PLC控制器(25)电性连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115026080 A 2一种自行式智能清洗机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及机器人技 术领域， 具体为 一种自行式智能清洗 机器人。 背景技术 [0002]机器人是自动控制机器的俗称， 自动控制机器包括一切模拟 人类行为或思想与模 拟其他生物的机械， 狭义上对机器人 的定义还有很多分类法及争议， 有些电脑程序甚至也 被称为机器人， 在当代工业中， 机器人指能自动执行任务的人造机器装置， 用以取代或协助 人类工作。 [0003]现有的城市下水管道内壁容易吸附大量的污物， 容易造成管道堵塞， 现有的城市 下水管道大多通过人工进 行清洗， 清洗效率低、 劳动强度大和存在一定的安全隐患， 现有的 智能清洗机器人难以对城市管道进行清洗， 无法适应不同内径管道的清洗， 无法保证其移 动的稳定性。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供一种自行式智能清洗机器人， 以解决上述背景技术中提出 现有的智能清洗机器人难以对城市管道进行清洗， 无法适应不同内径管道的清洗， 无法保 证其移动的稳定性的问题。 [0005]为实现上述目的， 本 发明提供如下技术方案： 一种自行式智能清洗机器人， 包括机 身， 所述机身的一侧外壁上通过螺栓固定连接有第一固定盘， 且机身的另一侧外壁上通过 螺栓固定连接有第二固定盘， 所述机身的一侧内壁中央位置处通过螺栓固定连接有三相异 步电机， 所述三相异步电机通过其一侧的输出端固定连接有第一锥齿轮， 所述第一固定盘 和第二固定盘的一侧内壁上均转动连接有第一丝杠和 第二丝杠， 所述第一丝杠位于第二丝 杠的一侧， 且第一丝杠和第二丝杠的一端均焊接有第二锥齿轮， 所述第一丝杠和第二丝杠 的一侧外壁上均通过螺纹旋合连接有螺杆螺母座， 两个螺杆螺母座的一侧外壁上分别通过 螺栓固定连接有第一支撑腿和第二支撑腿， 且第一支撑腿的一端通过螺栓固定连接有支 架， 所述支架的一侧外壁上通过螺栓固定连接有行走电机， 所述行走电机通过其一侧的输 出端固定连接有行走轮， 所述第二支撑腿的一端嵌入有压力传感器， 所述压力传感器的一 侧外壁上设置有弹簧， 所述弹簧的一端设置有滚珠座， 所述滚珠座上远离弹簧的一侧外壁 上嵌入有滚珠， 所述机身的底部通过螺 栓固定连接有配重块。 [0006]优选的， 所述第一固定盘上远离机身的一侧外壁中央位置处通过螺栓固定连接有 驱动电机， 所述驱动电机通过其一侧的输出端固定连接有转杆， 所述转杆的一端通过螺栓 固定连接有转盘， 所述转盘的一侧内壁上通过螺栓固定连接有气缸， 所述气缸通过其一侧 的输出端固定连接有连接杆， 所述连接杆的一端通过螺栓固定连接有刷板， 所述第一固定 盘的一侧外壁上通过螺 栓固定连接有固定台， 所述固定台的内部贯 穿有水管。 [0007]优选的， 所述转盘 的内部靠近气缸的一侧位置处通过螺栓固定连接有第一PLC控 制器、 第一无线信号收发器和蓄电池， 所述第一无线信号收发器位于第一PLC控制器和蓄电说　明　书 1/4 页 3 CN 115026080 A 3