(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20221048349 9.0 (22)申请日 2022.05.06 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114568996 A (43)申请公布日 2022.06.03 (73)专利权人 广东工业大 学 地址 511400 广东省广州市番禺区广州大 学城外环西路10 0号 (72)发明人 刘宏蕙　高伟强　 (74)专利代理 机构 广州市时代知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44438 专利代理师 陈惠珠 (51)Int.Cl. A47L 4/00(2006.01) A47L 4/04(2006.01) B08B 1/00(2006.01)B08B 1/04(2006.01) B08B 13/00(2006.01) (56)对比文件 CN 109907689 A,2019.0 6.21 CN 208610742 U,2019.0 3.19 CN 213649748 U,2021.07.09 CN 108185901 A,2018.0 6.22 CN 2074620 07 U,2018.0 6.08 CN 110226893 A,2019.09.13 CN 211093812 U,2020.07.28 CN 213821208 U,2021.07.3 0 CN 209547907 U,2019.10.2 9 US 2017164797 A1,2017.0 6.15 邵翌鑫.“智能仿生玻璃 清洁机器人造型设 计及功能配 置”. 《北华大 学学报(自然科 学版)》 .2016,第17 卷(第2期),278-280. 审查员 兰天 (54)发明名称 一种蜘蛛清洁机 器人 (57)摘要 本发明涉及清洁机器人技术领域， 尤其涉及 一种蜘蛛清洁机器人， 包括机体、 以及沿机体平 行于地面的中轴线对称设置于机体左右两侧的 多个机械腿， 多个所述机械腿的下方均设有用于 对网孔清洁的清洁装置； 所述机体包括上罩、 下 罩、 以及安装于上罩和下罩内部的单片机控制 板， 所述上罩和下罩之间通过螺柱固定连接， 所 述单片机控制板与多个机械腿电性连接， 所述单 片机控制板用于控制多个机械腿做左右或上下 移动。 本发明采用六个相同结构的机械腿， 其中 每个机械腿主要由3个舵机交替拼接而成， 通过 单片机来控制舵机工作以实现对机械腿的控制； 而网孔的清洁工作由蜘蛛机械腿上套装而成的 清洁刷以及配合顶部的储存水箱共同作用， 实现 了对网孔平面或物体清洁。 权利要求书2页 说明书6页 附图15页 CN 114568996 B 2022.07.29 CN 114568996 B 1.一种蜘蛛清洁机器人， 其特征在于， 包括机体(1)、 以及沿机体(1)平行于地面的中轴 线对称设置于机体左右两侧的多个机械腿(2)， 多个所述机械腿(2)的下方均设有用于对网 孔清洁的清洁装置(3)； 所述机体(1)包括上罩(4)、 下罩(5)、 以及安装于上罩(4)和下罩(5)内部的单片机控制 板(6)， 所述上罩(4)和下罩(5)之间通过螺柱(7)固定连接， 所述单片机控制板(6)与多个机 械腿(2)电性连接， 所述单片机控制板(6)用于控制多个机 械腿(2)做左右或上 下移动； 所述机体(1)的上方设有用于储水的水箱(8)， 所述水箱(8)的顶部设有一水箱进水口 (9)， 所述水箱(8)的内部底端设有一水箱出水口(10)； 所述水箱(8)的内部一侧设有水泵组 件， 所述水泵组件的一端与水箱出水口(10)连接， 所述水泵组件的另一端与多个机械腿(2) 连接， 所述水泵组件用于将水箱(8)内的水抽送至机械腿(2)下方的清洁装置(3)内， 从而便 于清洁装置(3)对网孔进行清洁； 所述水箱(8)的上方设有用于对网面清洁情况查看的摄像装置( 11)， 所述摄像装置 (11)与机体(1)内部的单片机控制板(6)电性连接； 所述水泵组件包括一水泵(12)， 所述水泵(12)通过水泵固定支架(13)与水箱(8)内壁 顶部固定连接， 所述水泵(12)上分别设有水泵进水口(14)和水泵出水口(15)； 所述水泵进 水口(14)与水箱出水口(10)之间设有一水泵抽水管道(16)， 所述水泵抽水管道(16)的一端 与水箱出水口(10)连接， 所述水泵抽水管道(16)的另一端穿过机体(1)内部并与水泵进水 口(14)连接， 所述水泵出水口(15)与水管主管道(17)连接， 所述水管主管道(17)为两根， 两 根水管主管道(17)分布于水箱(8)的左右两侧， 且每根所述水管主管道(17)设于水箱(8)的 内侧板(18)与水箱外壳(19)之间； 所述机体(1)的左右两侧对称设置有六个相同结构的机械腿(2)， 每个所述机械腿(2) 包括依次连接的上腿(20)、 中腿(21)和下腿(2 2)； 所述上腿(20)包括第一连接部(201)、 与第一连接部(201)连接的第一支架(202)和第 二支架(203)， 所述第一支架(202)和第二支架(203)之间设有第一舵机(204)， 所述第一连 接部(201)和第一支架(202)均呈中空状， 且所述第一支架(202)与第一连接部(201)相通， 所述第一舵机(204)能够控制上腿(20)沿机体(1)中轴线在水平 平面内的移动； 所述中腿(21)包括第二连接部(211)、 与第二连接部(211)连接的第三支架(212)和第 四支架(213)、 以及镶嵌于第一连接部(201)内的第二舵机(214)， 所述第三支架(212)和第 四支架(213)的上端均通过活动件与第一连接部(201)活动连接， 所述第三支架(212)呈中 空状， 所述第三支 架(212)的上端与第一连接 部(201)相通； 所述下腿(22)包括第三连接部(221)、 与第三连接部(221)连接的第五支架(222)、 以及 设于镶嵌于第三连接部(221)内的第三舵机(223)， 所述第三连接部(221)通过活动件与第 三支架(212)和第四支架(213)的下端活动连接， 所述第三连接部(221)和第五支架(222)均 呈中空状， 所述第三连接部(221)与第五支架(222)相通， 且第三连接部(221)与第三支架 (212)的下端相通； 所述第五支架(222)内设有一小型蓄水池(23)； 所述第二舵机(214)和第 三舵机(223)相互配合作用能够控制中腿(21)和下腿(22)沿机体(1)中轴线在垂直平面内 的移动； 所述第一舵机(204)、 第二舵机(214)和第三舵机(223)均通过舵机固定支架(24)分别 与上腿(2 0)、 中腿(21)和下腿(22)固定连接， 且所述第一舵机(204)、 第二舵机(214)和第三权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114568996 B 2舵机(223)由单片机控制板(6)控制其动作。 2.根据权利要求1所述的一种蜘蛛清洁机器人， 其特征在于， 每个所述机械腿(2)内还 设有一机械腿水管管道(25)， 所述机械腿水管管道(25)的一端与水管主管道(17)连接， 所 述机械腿水管管道(25)的另一端依次穿过第一支架(202)、 第一连接部(201)、 第三支架 (212)、 第三连接 部(221)和第五支 架(222)并与小型蓄水池(23)连接 。 3.根据权利要求2所述的一种蜘蛛清洁机器人， 其特征在于， 所述机体(1)的左右两侧 均设有与上腿(20)连接的上耳板(4 ‑1)和下耳板(5 ‑1)， 所述机械腿 水管管道(25)穿过上耳 板(4‑1)并延伸至第一支架(202)内部； 所述第一舵机(204)安装在下耳板(5 ‑1)的卡槽内， 且所述下耳板(5 ‑1)通过螺栓与第一支架(202)连接； 所述机械腿 水管管道(25)与水管主管 道(17)连接的一端设有用于控制水流 通过的水阀(26)。 4.根据权利要求3所述的一种蜘蛛清洁机器人， 其特征在于， 所述小型蓄水池(23)的下 方设有一用于控制清洁装置转动的直流电机(27)， 所述直流电机(27)通过电机固定支架 (28)与下腿(22)下端部的下腿外壳(29)连接， 所述直流电机(27)与下腿外壳(29)之间设有 一圈出水孔柱(30)， 所述出水孔柱(30)呈圆周状均匀间隔分布； 所述小型蓄水池(23)的底 部设有一圈第一出水孔(31)， 所述第一出水孔(31)呈圆周状均匀间隔分布， 所述出水孔柱 (30)的顶部与第一出 水孔(31)连接， 所述出 水孔柱(3 0)的底部与清洁装置(3)连接 。 5.根据权利要求4所述的一种蜘蛛清洁机器人， 其特征在于， 所述清洁装置(3)包括与 直流电机(27)连接的连接头(32)、 以及与连接头(32)连接的清 洁刷(33)， 所述连接头(32) 的中间位置设有与直流电机(27)输出轴连接的轴孔(34)， 所述连接头(32)内壁设有一圈内 螺纹， 所述连接头(32)上设有若干个第二出水孔(35)， 若干个所述第二出水孔(35)均匀间 隔分布， 且若干个第二出 水孔(35)与出水孔柱(3 0)的底部连接 。 6.根据权利要求5所述的一种蜘蛛清洁机器人， 其特征在于， 所述摄像装置(11)包括设 于水箱(8)上的机械手固定盘(36)， 所述机械手固定盘(36)上依次设有下臂(37)和上臂 (38)， 所述下臂(37)的首端与机械手固定盘(36)连接， 所述下臂(37)的末端与上臂(38)的 首端连接， 所述上