(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210635333.6 (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人 国家石油天然气管网集团有限公司 地址 100013 北京市朝阳区东土城路5号A 座6层08-10室 申请人 国家管网集团北方管道有限责任公 司 (72)发明人 燕冰川　郑健峰　贾光明　李睿　 富宽　王禹钦　康叶伟　陈朋超　 王洪涛　 (74)专利代理 机构 北京轻创知识产权代理有限 公司 11212 专利代理师 陈熙 (51)Int.Cl. B08B 9/051(2006.01)B08B 13/00(2006.01) F16L 55/28(2006.01) F16L 55/40(2006.01) F16L 101/12(2006.01) F16L 101/30(2006.01) (54)发明名称 一种输油管道清洗机器人及输油管道清洗 方法 (57)摘要 本发明属于输油管道 技术领域， 具体涉及一 种输油管道清洗机器人及输油管道清洗方法。 该 输油管道清洗机器人包括： 机器人骨架， 其设置 有行走机构， 其尾部设置有杂质 清洗装置； 设置 在所述机器人骨架前部的几何检测单元， 用于提 供检测到的管道截面面积数据； 设置在所述机器 人骨架上的控制器， 其分别电连接所述行走机 构、 所述杂质 清洗装置和所述几何检测单元， 其 设置有面积预设值； 以及设置在所述机器人骨架 上的电源。 本发 明可通过几何检测单元的检测数 据， 来判断检测到的管道是否需要向清洗装置供 电， 从而可以在不需要的时候停止向其供电， 从 而节约能源， 延长 机器人的运行 里程。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115055456 A 2022.09.16 CN 115055456 A 1.一种输油管道 清洗机器人， 其特 征在于， 包括： 机器人骨架(1)， 其设置有行 走机构(2)， 其尾部设置有杂质清洗装置(3)； 设置在所述机器人骨架(1)前部的几何检测单元(4)， 用于提供检测到的管道截面面积 数据； 设置在所述机器人骨架(1)上的控制器(5)， 其分别电连接所述行走机构(2)、 所述杂质 清洗装置(3)和所述几何检测单元(4)， 其设置有面积预设值， 用于将所述面积预设值与 获 得的所述管道截面 面积数据进行比较， 以控制所述杂质清洗装置(3)开启或关闭； 以及设置在所述机器人骨架(1)上的电源(6)。 2.根据权利要求1所述的输油管道清洗机器人， 其特征在于， 所述杂质清洗装置(3)包 括： 清洗装置骨架(7)， 其前端和/或后端设置有皮碗(8)； 以及绕所述清洗装置骨架(7)的周向固定设置的若干钢刷(9)。 3.根据权利要求2所述的输油管道清洗机器人， 其特征在于： 所述清洗装置骨架(7)的 尾部还设置有旋转叶片(10)， 在所述清洗装置骨架(7)上设置有驱动所述旋转叶片(10)转 动的电机， 其电连接所述控制器(5)。 4.根据权利要求1至3任一所述的输油 管道清洗机器人， 其特征在于： 在所述机器人骨 架(1)上还设置有电连接所述控制器(5)和所述电源(6)的电源管理模块， 用于向所述控制 器(5)提供剩余电量 值， 对应的， 所述控制器(5)设置有安全电量 值。 5.一种输油管道 清洗方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 1)对管道进行初次清管； 2)对管道进行通过性验证； 3)采用权利要求1至4任一所述的输油管道 清洗机器人进行附着物 清理； 4)对管道进行采用磁力清管器清管； 5)对管道进行末次清管。 6.根据权利 要求5所述的输油管道清洗方法， 其特征在于， 步骤3)中： 所述控制器(5)将 其设置的面积预设值与检测到的管道截面面积数据进 行比较， 当检测到的管道截面面积数 据大于面积预设值时， ， 控制停止向所述杂质清洗装置(3)供电， 或者， 当检测到的管道截面 面积数据小于或等于面积预设值时， 控制向所述杂质清洗装置(3)供电。 7.根据权利要求6所述的输油管道清洗方法， 其特征在于： 在所述机器人骨架(1)上设 置有电连接所述控制器(5)和所述电源(6)的电源管理模块， 所述控制器(5)将所述剩 余电 量值与所述安全电量值进行比较， 当剩余电量等于安全电量值时， 控制停止 向所述杂质清 洗装置(3)供电。 8.根据权利要求5所述的输油管道 清洗方法， 其特 征在于， 所述 步骤1)中： 使用泡沫 清管器对管道进行清管； 或者， 使用直板清管器对管道进行清管； 或者， 依次使用泡沫 清管器和直板清管器对管道进行清管； 当单次清理出的杂质含量小于或等于 5kg时， 进行步骤2)。 9.根据权利要求5所述的输油管道清洗方法， 其特征在于， 所述步骤2)中： 在管道内发 送带有铝制测径板的清管器， 验证待清洗管道的可通过性， 其中：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115055456 A 2所述测径板变形值小于或等于允许值， 进行步骤3)； 所述测径板变形值大于允许值， 则在超标变形处开挖并断管以重新设置管道开口， 再 在管道内发送带有铝制测径板的清管器， 验证待清洗管道的可通过性。 10.根据权利要求5至9任一所述的输油管道清洗方法， 其特征在于， 所述步骤5)中： 采 用直板清管器进行末次清管。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115055456 A 3