(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210668631.5 (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 武汉理工大 学 地址 430070 湖北省武汉市武昌区和平大 道1178号 (72)发明人 方翔　李奥　靳博瑞　李登龙　 潘林　肖汉斌　 (74)专利代理 机构 武汉市首臻知识产权代理有 限公司 42 229 专利代理师 朱迪 (51)Int.Cl. B08B 1/02(2006.01) B08B 13/00(2006.01) F16N 11/08(2006.01) F16N 11/10(2006.01) (54)发明名称 一种钢丝绳除污润滑一体化机 器人 (57)摘要 一种钢丝绳除污润滑一体化机器人， 包括： 车身、 动力机构、 除污润滑装置和控制器； 车身内 固定设置有动力机构， 动力机构与车身两侧设置 的两个行走轮传动配合， 除污润滑装置布置在车 身外部， 除污润滑装置包括镜像对称的第一半套 筒和第二半套筒， 第一半套筒和第二半套筒共同 组成管状结构的刷筒， 刷筒内设置有与钢丝绳对 应设置的刮刀， 第一半套筒的侧部通过润滑脂管 与润滑脂泵的出液口相连通。 本发 明不仅可以在 钢丝绳服役状态下进行维护， 有效提高系统使用 便利度， 而且可以通过上增压腔、 润滑脂加注腔 和下增压腔配合， 使用润滑脂将钢丝绳完全浸 润， 自动完成钢丝绳润滑工作， 有效提高系统自 动化程度。 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 115156126 A 2022.10.11 CN 115156126 A 1.一种钢丝绳除污润滑一体化机器人， 其特 征在于： 所述机器人包括： 车身 （1） 、 动力机构 （2） 、 除污润滑装置 （3） 和控制器 （9） ； 所述车身 （1） 两侧各设置有两个行走轮 （11） ， 所述动力机构 （2） 固定设置于车身 （1） 内， 所述动力机构 （2） 的动力输出轴 通过齿轮组与各个行走轮 （11） 传动配合， 所述除污润滑装置 （3） 布置在车身 （1） 外部， 所述除污润滑装置 （3） 包括镜像对称的第一半套筒 （31） 和第二半套筒 （32） ， 所述 第一半套筒 （31） 和第二半套筒 （32） 共同组成管状结构的刷筒， 钢丝绳穿过刷筒后与刷筒的 内壁压紧配合， 所述第一半套筒 （31） 和第二半套筒 （32） 均通过机械臂 （33） 与车身 （1） 旋转 配合， 所述第一半套筒 （31） 的侧部通过润滑脂管与润滑脂泵 （5） 的出液口相连通， 所述控制 器 （9） 固定 设置于车身 （1） 内部； 所述动力机构 （2） 的行驶信号输入端与控制器 （9） 的行驶信 号输出端相连接， 所述升降机构 （4） 的升降信号输入端与控制器 （9） 的升降信号输出端相连 接。 2.根据权利要求1所述的一种 钢丝绳除污润滑一体化机器人， 其特 征在于： 所述机器人还包括污泥收集托盘 （6） ， 所述污泥收集托盘 （6） 设置于 除污润滑装置 （3） 的正下方， 所述污泥收集托盘 （6） 包括托盘 （61） 、 托盘壁 （62） 、 钢丝绳管 （63） 和污泥袋安装 管 （64） ， 所述托盘 （61） 为底面倾斜的盘状结构， 所述托盘 （61） 通过连接臂 （65） 与车身 （1） 的 底板固定连接， 所述托盘 （61） 外圆周的顶部固定设置有管状结构的托盘壁 （62） ， 所述托盘 （61） 的中部固定设置有钢丝绳管 （63） ， 所述钢丝绳管 （63） 为中空的管状结构， 所述钢丝绳 管 （63） 穿过托盘 （61） 的底板后与托盘 （61） 连接为一体， 所述污泥袋安装 管 （64） 固定设置于 托盘 （61） 的底部， 所述污泥袋安装管 （64） 穿过托盘 （61） 的底板后与托盘 （61） 连接为 一体。 3.根据权利要求2所述的一种 钢丝绳除污润滑一体化机器人， 其特 征在于： 所述托盘 （61） 、 托盘壁 （62） 、 钢丝绳管 （63） 和污泥袋安装管 （64） 均包括镜像对称的两 个组合部， 所述托盘 （61） 的两个组合部各通过一个连接臂与车身 （1） 的底板旋转配合， 所述 托盘 （61） 两个组合部的连接处各设置有一个卡口， 所述托盘 （61） 的两个组合部通过其上设 置的卡口互相连接， 所述托盘 （61） 、 托盘壁 （62） 、 钢丝绳管 （63） 和污泥袋安装管 （64） 的两个 组合部共同形成完整的污泥收集 托盘 （6） 。 4.根据权利要求1至3中任意一项所述的一种钢丝绳除污润滑一体化机器人， 其特征在 于： 所述除污润滑装置 （3） 包括镜像对称的第一半套筒 （31） 和第二半套筒 （32） ， 所述第一 半套筒 （31） 和第二半套筒 （32） 共同组成管状结构的刷筒， 所述第一半套筒 （31） 和第二半套 筒 （32） 的顶部和底部各固定设置有一个机械臂 （33） ， 所述第一半套筒 （31） 和第二半套筒 （32） 均通过其上设置的机械臂 （33） 与齿轮盒 （34） 旋转配合， 所述第一半套筒 （31） 和第二半 套筒 （32） 的内侧开设有凹槽， 所述第一半套筒 （31） 和第二半套筒 （32） 共同组成刷筒后其内 部的凹槽由上至下依次形成上增压腔 （35） 、 润滑脂加注腔 （36） 、 下增压腔 （37） 和刮刀腔 （38） ， 所述上增压腔 （35） 、 润滑脂加注腔 （36） 、 下增压腔 （37） 和刮刀腔 （38） 依次由上至下设 置于刷筒内， 所述上增压腔 （35） 、 润滑脂加注腔 （36） 、 下增压腔 （37） 和刮刀腔 （38） 之间依次 互相连通， 所述上增 压腔 （35） 和下增压腔 （37） 的侧 部均开设有一个空气入口， 两个空气入 口上均固定 设置有压缩空气管， 所述上增压腔 （35） 和下增压腔 （37） 均通过其上设置的压缩 空气管与压缩机 （8） 的出气口相连通， 所述压缩机 （8） 固定设置于升降机构 （4） 的正上方， 所 述润滑脂加注腔 （36） 的顶部和底部开设有润滑脂孔， 所述润滑脂孔上固定设置有润滑脂权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115156126 A 2管， 所述润滑脂加注腔 （36） 通过其上设置的润滑脂管与润滑脂泵 （5） 的出液口相连通， 所述 润滑脂泵 （5） 的进 液口与润滑脂箱 （51） 的底部相连通， 所述润滑脂泵 （5） 和润滑脂箱 （51） 均 固定设置于动力机构 （2） 的顶部， 所述润滑脂箱 （51） 的后部设置有润滑脂加注口 （52） ， 所述 润滑脂加注腔 （36） 的内侧固定 设置有可拆卸的螺旋线板， 所述螺旋线板上均匀设置有螺旋 线， 所述螺旋线与钢丝绳上各股子绳之间的缝隙对应设置， 所述刮刀腔 （38） 内设置有可拆 卸的旋转刮刀 （7） ， 所述旋转刮刀 （7） 与除污润滑装置 （3） 旋转配合， 所述旋转刮刀 （7） 的中 部开设有 可容纳钢丝绳的异形孔， 所述异形孔内均匀固定有多个与钢丝绳上各股子绳之间 的缝隙对应设置的除污刀口。 5.根据权利要求 4所述的一种 钢丝绳除污润滑一体化机器人， 其特 征在于： 所述齿轮盒 （34） 内设置有开合电机 （39） ， 所述开合电机 （39） 的动力输出轴与各个机械 臂 （33） 传动配合， 所述开合电机 （39） 用于驱动第一半套筒 （31） 和第二半套筒 （32） 张开 或合 拢， 所述开合电机 （39） 的开 合信号输入端与控制器 （9） 的开 合信号输出端相连接 。 6.根据权利要求5所述的一种 钢丝绳除污润滑一体化机器人， 其特 征在于： 所述旋转刮刀 （7） 包括镜像对称的两个半环形刮刀 （71） 和两个角 度开关 （72） ， 两个半 环形刮刀 （71） 共同组成环形结构的刮刀， 两个 半环形刮刀 （71） 的内圆周上均固定 设置有多 个与钢丝绳上的各股子绳对应 设置的除污刀口， 两个角度开关 （72） 分别设置于两个 半环形 刮刀 （71） 的两个连接口处， 两个角度开关 （72） 的触杆均与第一半套筒 （31） 和第二半套筒 （32） 传动配合， 两个半环形刮刀 （71） 与第一半套筒 （31） 和第二半套筒 （32） 之间设置有加热 模组 （73） ， 两个角度开关 （72） 的角度信号输出端与控制器 （9） 的限位信号输入端相连接， 所 述加热模组 （73） 的加热信号输入端与控制器 （9） 的加热信号输出端相连接 。 7.根据权利要求6所述的一种 钢丝绳除污润滑一体化机器人， 其特 征在于： 所述机器人还包括升降机构 （4） ， 所述升降机构 （4） 包括升降电机 （41） 、 蜗杆 （42） 和升 降臂 （43） ， 所述升降电机 （41） 固定设置于车身 （1） 前侧的底板上， 所述升降电机 （41） 的近车 头侧固定设置有蜗杆安装仓 （44） ， 所述蜗杆安装仓 （44） 为长方体结构， 所述蜗杆安装仓 （44） 顶板的底部固定设置有端面轴承 （45） ， 所述端面轴承 （45） 的正下方设置有蜗杆安装板 （46） ， 所述蜗杆安装板 （46） 的顶部固定设置有另一个端面轴承 （45） ， 所述蜗杆 （42） 沿竖直 方向设置于两个端面轴承 （45） 之间， 所述蜗杆 （42） 的顶部和底部均与其对应侧的端面轴承 （45） 旋转配合， 所述蜗杆 （42） 的底部固定设置有升降齿轮 （47） ， 所述蜗杆 （