(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210963762.6 (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 合肥湛达智能科技有限公司 地址 230000 安徽省合肥市高新区黄山路 602号国家大 学科技园创业孵化中心 (72)发明人 张中　黄俊杰　 (74)专利代理 机构 合肥律众知识产权代理有限 公司 34147 专利代理师 殷娟 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种基于嵌入式终端的高速地面障碍物检 测方法 (57)摘要 本发明涉及地面障碍物检测， 具体涉及一种 基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法， 在 探测距离 范围内， 利用双目相机对 前方区域进行 实时覆盖检测， 以获取目标检测图片； 从目标检 测图片中分割出仅包含所在行驶车道的目标车 道图片； 基于目标检测算法对目标车道图片进行 障碍物检测， 确定障碍物信息； 在双目相机的视 差上对目标车道图片进行匹配， 以验证探测距离 范围内是否存在障碍物； 本发明提供的技术方案 能够有效克服现有技术所存在的高速地面障碍 物检测的准确性较低、 及时性较 差的缺陷。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115359452 A 2022.11.18 CN 115359452 A 1.一种基于嵌入式终端的高速地 面障碍物检测方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： S1、 在探测距离范围内， 利用双目相机对前方 区域进行实时覆盖检测， 以获取目标检测 图片； S2、 从目标检测图片中分割出仅包 含所在行驶车道的目标 车道图片； S3、 基于目标检测算法对目标 车道图片进行障碍物检测， 确定障碍物信息； S4、 在双目相机的视差上对目标车道图片进行匹配， 以验证探测距离范围内是否存在 障碍物。 2.根据权利要求1所述的基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法， 其特征在于： S2 中从目标检测图片中分割出仅包 含所在行驶车道的目标 车道图片， 包括： 提取目标检测图片中梯度强度 大于预设梯度强度阈值的第 一像素点， 并从第 一像素点 中提取梯度强度大于沿正负梯度方向上相邻第一像素点的梯度强度的第二像素点； 利用双阈值法从第 二像素点中筛选强边缘像素点， 获取由强边缘像素点构 成的边缘图 像； 检测边缘图像中的直线线段， 并基于颜色特征提取车道线， 分割出仅包含所在行驶车 道的目标 车道图片。 3.根据权利要求2所述的基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法， 其特征在于： S2 中从目标检测图片中分割出仅包 含所在行驶车道的目标 车道图片之前， 包括： 计算目标检测图片中各像素点对应的高斯卷积核， 将高斯卷积核与目标检测图片中对 应像素点进行 卷积运算， 以对目标检测图片进行平 滑处理。 4.根据权利要求2所述的基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法， 其特征在于： S3 中基于目标检测算法对目标 车道图片进行障碍物检测， 确定障碍物信息， 包括： 基于目标检测算法训练得到障碍物检测模型， 将目标车道图片输入障碍物检测模型 中， 获取目标 车道图片对应的检测数据； 根据检测数据确定目标 车道图片中包 含的障碍物信息 。 5.根据权利要求4所述的基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法， 其特征在于： 所 述将目标 车道图片输入障碍物检测模型中， 获取目标 车道图片对应的检测数据， 包括： 将目标车道图片切分为多个子图像， 利用障碍物检测模型确定各子图像的置信度； 对置信度大于 置信度阈值的子图像， 确定包 含的连通分量类别； 提取出所有连通类别分量为障碍物的子图像， 并将这些子图像的坐标位置作为目标车 道图片对应的检测数据。 6.根据权利要求5所述的基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法， 其特征在于： 所 述根据检测数据确定目标 车道图片中包 含的障碍物信息， 包括： 根据检测数据确定障碍物边缘像素点的坐标位置， 并得到障碍物的中心位置， 同时计 算障碍物的体积大小， 将障碍物的中心位置、 体积大小作为 目标车道图片 中包含的障碍物 信息。 7.根据权利要求6所述的基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法， 其特征在于： S4 中在双目相机的视差上对目标车道图片进行匹配， 以验证探测距离范围内是否存在障碍 物， 包括： 对双目相机中主相机检测到的坐标位置(x1,y1)的障碍物特征点， 在双目相机中副相机权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115359452 A 2内坐标位置(x1+Δp,y1)处进行邻域匹配； 若在副相机内坐标位置(x1+Δp,y1)处的邻域内存在相同的障碍物 特征点， 则判定探测 距离范围内存在障碍物； 其中， Δp为双目相机在主相机检测到障碍物特 征点处的视 差。 8.根据权利要求7所述的基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法， 其特征在于： 所 述在双目相机中副相机内坐标位置(x1+Δp,y1)处进行邻域匹配， 包括： 通过SAD匹配算法在双目相机中副相 机内坐标位置(x1+Δp,y1)处进行邻域匹配， 若计 算得到代价函 数ESAD为零， 则判定在副相机内坐标位置(x1+Δp,y1)处的邻域内存在相同的 障碍物特 征点。 9.根据权利要求1 ‑8中任意一项所述的基于嵌入式终端的高速地面障碍物检测方法， 其特征在于： 所述探测距离范围采用下式表示： r＜D＜30b 其中， D为双目相机 探测距离， r为车辆最小转弯半径， b为基线长度。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115359452 A 3