(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210928626.3 (22)申请日 2022.08.03 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114998772 A (43)申请公布日 2022.09.02 (73)专利权人 深圳联和智慧科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科技南路16号深圳湾 科 技生态园11栋A2805 (72)发明人 杨翰翔　付正武　 (74)专利代理 机构 广州博联知识产权代理有限 公司 44663 专利代理师 梁志标 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01)G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/08(2012.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (56)对比文件 WO 2018214195 A1,2018.1 1.29 CN 112215805 A,2021.01.12 审查员 郑明月 (54)发明名称 一种基于无人机的一体化桥梁检测方法、 系 统及云平台 (57)摘要 本申请提供的一种基于无人机的一体化桥 梁检测方法、 系统及云平台， 首先， 通过无人机对 桥梁进行实时拍摄， 这样可以尽可能确保在任一 角度或者任一位置对桥梁进行拍摄， 提高桥梁图 像拍摄的全面性。 其次， 对待检测桥梁的拍摄图 像进行预处理。 然后， 对预处理结果进行特征识 别。 最后， 对桥梁识别特征进行分析， 得到桥梁分 析报告。 在本申请中， 通过接收无人机上传的拍 摄图像， 并对拍摄图像进行多维度/多模态的处 理， 这样能有效地将拍摄图像中不准确的桥梁图 像内容剔除， 进而提高桥梁识别特征的准确性， 进一步地， 在对桥梁识别特征进行分析， 能有效 地提高桥梁安全检测地准确性， 从而提高了桥梁 检测的效率， 减少了桥梁检测开销。 权利要求书6页 说明书15页 附图2页 CN 114998772 B 2022.11.18 CN 114998772 B 1.一种基于无人机的一体化桥梁检测方法， 其特征在于， 应用于与无人机通信的桥梁 检测云平台， 所述方法包括： 接收无人机上传的待检测桥梁的拍摄图像； 对所述待检测桥梁的拍摄图像进行 预处理， 得到图像预处 理结果； 对所述图像预处理结果进行关键特征识别， 得到所述图像预处理结果对应的桥梁识别 特征； 获取针对目标桥梁识别特征的桥梁状态描述簇， 所述桥梁状态描述簇包括至少两组桥 梁状态描述； 获得所述桥梁状态描述簇中的各组桥梁状态描述与所述目标桥梁识别特征之间的共 性评价指数； 根据所述各组桥梁状态描述对应的共性评价指数， 以及所述各组桥梁状态描述的桥梁 结构损耗信息， 对所述各组桥梁状态描述进行拆解， 得到 至少两个桥梁状态描述 集合； 对各个桥梁状态描述集合进行分组， 并分别对所述各个桥梁状态描述集合中的各组桥 梁状态描述进行分组， 得到桥梁状态描述队列； 基于所述桥梁状态描述队列生成针对所述目标桥梁识别特征的桥梁安全分析报告， 所 述桥梁安全分析报告包括至少两个目标安全指标分析 结果； 其中， 所述获得所述桥梁状态描述簇 中的各组桥梁状态描述与 所述目标桥梁识别特征 之间的共性评价指数， 具体包括： 分别将所述各组桥梁状态描述输入已配置的桥梁安全分析线程中， 基于所述已配置的 桥梁安全分析线程中的伸缩缝质量安全等级的预警性检测子线程对所述各组桥梁状态描 述进行共性评价分析， 获得所述预警性检测子线程输出的所述各组桥梁状态描述对应的共 性评价指数； 所述根据 所述各组桥梁状态描述对应的共性评价指数， 以及所述各组桥梁状态描述的 桥梁结构损耗信息， 对所述各 组桥梁状态描述进 行分组， 得到相应的桥梁状态描述队列， 具 体包括： 分别将所述各组桥梁状态描述， 以及所述各组桥梁状态描述对应的共性评价指数输入 所述已配置的桥梁安全分析线程中的状态描述处理子线程， 基于所述状态描述处理子线程 对所述各组桥梁状态描述进行描述特征分析和分组， 获得所述状态描述处理子线程输出的 桥梁裂缝开裂程度的第一安全影响向量， 所述第一安全影响向量中的各个桥梁状态描述内 容组合形成所述 桥梁状态描述队列； 所述基于所述桥梁状态描述队列生成针对所述目标桥梁识别特征的桥梁安全分析报 告， 具体包括： 将所述安全影响 向量输入所述已配置的桥梁安全分析线程中的安全指标分析子线程， 基于所述安全指标分析子线程进 行热度共性评价分析， 获得所述安全指标分析子线程输出 的所述桥梁安全分析报告； 其中， 所述已配置的桥梁安全分析线程是根据配置参考数据集 配置得到的， 所述配置参考数据集中的参考样本包括已携带关联度标记的参考桥梁状态描 述， 所述关联度标记提 示所述参考桥梁状态描述与参 考桥梁识别特 征是否关联； 其中， 所述分别将所述各组桥梁状态描述输入已配置的桥梁安全分析线程中， 基于所 述已配置的桥梁安全分析线程中的伸缩缝质量安全等级的预警性检测子线程， 获得所述预权　利　要　求　书 1/6 页 2 CN 114998772 B 2警性检测子线程输出的各组参 考桥梁状态描述对应的共性评价指数， 具体包括： 分别将所述各组桥梁状态描述输入所述预警性检测子线程， 基于所述预警性检测子线 程中的警报提示单元将所述各组桥梁状态描述投影至预警全局化列 表， 得到所述各组桥梁 状态描述的提 示向量； 通过全局安全警示规定将所述各组桥梁状态描述的提示向量分别解析为对应的环境 状态向量； 基于所述预警性检测子线程， 分别抽取所述各组桥梁状态描述的环境状态向量与除该 组桥梁状态描述的其 他桥梁状态描述的环境状态向量之间的热度描述内容； 基于所述各组桥梁状态描述对应的热度描述内容获得所述各组桥梁状态描述与所述 目标桥梁识别特 征之间的共性评价指数； 其中， 所述基于所述状态描述处理子线程对所述各组桥梁状态描述进行描述特征分析 和分组， 获得所述状态描述处理子线程输出 的桥梁裂缝开裂程度的第一安全影响向量， 具 体包括： 基于所述已配置的桥梁安全分析线程中的状态描述处理子线程， 将所述各组桥梁状态 描述投影至预警全局化列表得到所述各组桥梁状态描述对应的安全向量队列； 通过阶段性特征压缩处理对所述各组桥梁状态描述对应的安全向量队列进行环境信 息抽取， 得到所述各组桥梁状态描述的环境状态提 示向量； 分别根据 所述各组桥梁状态描述对应的共性评价指数， 对所述各组桥梁状态描述的环 境状态提示向量进行损耗弥补处理， 得到所述各组桥梁状态描述的预警性环境状态提示向 量； 基于所述各组桥梁状态描述的预警性环境状态提示向量进行描述特征分析， 得到至少 两个桥梁状态描述 集合； 将所有桥梁状态描述集合进行分组， 并将每个桥梁状态描述集合中的各组桥梁状态描 述进行分组后， 将各 组桥梁状态描述的预警性环境状态提示向量融合并进 行桥梁裂缝开裂 程度解析 得到所述第一 安全影响向量； 其中， 所述将所述安全影响向量输入所述已配置的桥梁安全分析线程中的安全指标分 析子线程， 基于所述安全指标分析子线程进行热度共性评价分析， 获得所述安全指标分析 子线程输出的所述 桥梁安全分析报告， 具体包括： 采用线性方式， 依次生成所述桥梁安全分析报告中的各个安全指标分析结果， 所述目 标安全指标队列中的一个安全指标关键词至少包括一个安全指标分析结果； 其中， 在一次 线性过程中， 实施以下步骤： 将上一轮得到的目标安全指标分析结果输入所述安全指标分 析子线程， 其中， 第一次输入所述 安全指标分析子线程的为预 先设置的起始安全警戒信息； 通过热度原理分析所述上一轮得到的目标安全指标分析结果和参考队列中的各个桥 梁状态描述内容的匹配程度， 其中， 所述匹配程度提示所述桥梁状态描述内容与所述上一 轮得到的安全指标分析 结果之间的热度值； 将所述匹配程度和所述桥梁状态描述队列中的桥梁状态描述内容的环境状态向量队 列进行损耗弥补处理， 并输入到前向损耗弥补模型中， 获得本轮输出 的所述桥梁状态描述 队列的目标环境状态提 示向量； 基于所述上一轮得到的目标安全指标分析结果以及所述目标环境状态提示向量， 生成权　利　要　求　书 2/6 页 3 CN 114998772 B 3