(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211170765.0 (22)申请日 2022.09.26 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115294482 A (43)申请公布日 2022.11.04 (73)专利权人 山东常生源生物科技股份有限公 司 地址 273500 山东省济宁市邹城市太平镇 前韩村 (72)发明人 常召航　王宝印　赵峰　高飞　 丁洋　王希强　常猛　刘永香　 郭惠　郑春燕　 (74)专利代理 机构 青岛致嘉知识产权代理事务 所(普通合伙) 3723 6 专利代理师 吴杉 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/28(2022.01) G06V 10/10(2022.01) G06Q 50/02(2012.01)(56)对比文件 CN 110569786 A,2019.12.13 CN 113554675 A,2021.10.26 US 20183 57788 A1,2018.12.13 CN 106127690 A,2016.1 1.16 CN 114663789 A,202 2.06.24 CN 103093456 A,2013.0 5.08 CN 10425270 5 A,2014.12.31 WO 2022016563 A1,202 2.01.27 CN 114926332 A,202 2.08.19 US 20213 58106 A1,2021.1 1.18 CN 111815014 A,2020.10.23 CN 114240758 A,202 2.03.25 陆健强等.基 于点特征检测的农业 航空遥感 图像配准算法. 《农业工程学报》 .2020,(第0 3 期), 陈小青.无 人机遥感影像拼接技 术的研究. 《中国硕士学位 论文全文数据库》 .202 2, Tiebiao Zhao 等.Melon yield predicti on using small unmanned aerial vehicles. 《 Proceedings of the S PIE》 .2017, 审查员 曹宁 (54)发明名称 一种基于无人机遥感图像的食用 菌产量估 算方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于无人机遥感图像的 食用菌产量估算方法， 属于图像数据处理技术领 域； 包括以下步骤： 通过无人机沿预设航线依次 采集多张种植田内食用菌的俯视图， 获取与第一 连通域形状相似的多个第三连通域； 获取与三角 形Ⅰ形状相似的多个三角形 Ⅲ； 将所有相邻的两 张二值图依次拼接获取种植田内食用菌的完整 图像； 获取种植田内食用菌的总重量。 本发明能 够实现图像快速无缝拼接； 进而根据食用菌的菌 盖面积， 对其产量进行估算。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115294482 B 2022.12.20 CN 115294482 B 1.一种基于无 人机遥感图像的食用菌产量估算方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 通过无人机沿预设航线依次采集多张种植田内食用菌的俯视图， 且相邻 两张俯视图的 部分区域重叠； 对每张俯视图进行二值化处理获取二值图； 将相邻两张二值图记为第一图 像和第二图像； 获取第一图像中每 个菌盖的第一连通 域； 同时获取第二图像中每 个菌盖第二连通 域； 根据任一第 一连通域的面积和周长， 及每个第 二连通域的面积和周长从所有第 二连通 域中获取与所述第一连通 域形状相似的多个第三连通 域； 根据所述第一连通域与其相邻且中心点不在同一直线上的两个第一连通域的中心点 两两连接构成三角形 Ⅰ； 根据与所述第一连通域的形状相似的任一第三连通域， 与其相邻且 中心点不在同一直线 上的两个包括第二连通域和/或第三连通域的中心 点两两连接构成三 角形Ⅱ， 依次获取多个三角形 Ⅱ； 根据三角形 Ⅰ中的边长与每个三角形 Ⅱ的边长从所有三角 形Ⅱ中获取与所述 三角形Ⅰ形状相似的多个三角形 Ⅲ； 利用三角形 Ⅰ对应的三个连通域的像素点数量， 与其每个三角形 Ⅲ对应的三个连通域 重叠时， 未重合区域的像素点数量， 获取与三角形 Ⅰ重合的三角形 Ⅲ； 根据三角形 Ⅰ及与三角 形Ⅰ重合的三角形 Ⅲ， 基于三角形定位方式对第一图像和第二图像进 行拼接； 依次将所有相 邻的两张二 值图依次拼接获取种植田内食用菌的完整图像； 获取多个不同俯视面积的菌盖， 对其进行称重和测量菌盖俯视面积， 然后根据多个菌 盖俯视面积与对应的重量数据进行平 滑曲线拟合， 获取面积与重量 函数； 将种植田内食用菌的完整图像中每个菌盖俯视面积， 通过面积与重量函数， 获取种植 田内食用菌的总重量。 2.根据权利要求1所述的基于无人机遥感图像的食用菌产量估算方法， 其特征在于， 所 述第一连通 域形状相似的多个第三连通 域是按照以下步骤获取： 根据任一第 一连通域的面积和周长， 及每个第 二连通域的面积和周长获取所述第 一连 通域与每个第二连通 域形状相似第一 概率； 根据所述第一连通域与每个第二连通域形状相似第一概率从所有第二连通域中获取 与所述第一连通 域形状相似的多个第三连通 域。 3.根据权利要求2所述的基于无人机遥感图像的食用菌产量估算方法， 其特征在于， 所 述第一连通 域与每个第二连通 域形状相似第一 概率是按照以下步骤获取： 获取第一图像中多个菌盖的第 一连通域； 并获取每个菌盖第 一连通域的第 一面积以及 第一周长； 根据每个第一连通 域的第一 面积以及第一周长获取每 个菌盖的第一圆形度； 同理， 获取第二图像中每个菌盖第二连通域的第二面积、 第二周长及每个菌盖的第二 圆形度； 根据任一第一连通域的第一面积、 第一周长及第一圆形度， 与每个第二连通域的第二 面积、 第二周长及第二圆形度， 获取 所述第一连通 域与每个第二连通 域形状相似第一 概率。 4.根据权利要求1所述的基于无人机遥感图像的食用菌产量估算方法， 其特征在于， 与 所述三角形Ⅰ形状相似的多个三角形 Ⅲ是按照以下步骤获取： 获取所述第 一连通域与其相邻的， 且中心点不在同一直线上最近的和次最近的两个第 一连通域； 将所述第一连通 域与其相邻的两个第一连通 域的中心点连接构成三角形 Ⅰ；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294482 B 2获取与所述第一连通域的形状相似的任一第 三连通域， 获取所述第 三连通域与其相邻 的， 且中心 点不在同一直线上最近的和次最近的两个第二连通域和/或第三连通域； 将所述 第三连通域与其相邻的两个第二连通域和/或第三连通域的中心点连接构成三角形 Ⅱ； 依 次获取多个三角形 Ⅱ； 根据三角形 Ⅰ中的边长与每个三角形 Ⅱ的边长获取三角形 Ⅰ与每个三角形 Ⅱ的形状相 似的第二概率； 根据三角形 Ⅰ与每个三角形 Ⅱ的形状相似的第二概率从所有三角形 Ⅱ中获 取与所述 三角形Ⅰ形状相似的多个三角形 Ⅲ。 5.根据权利要求1所述的基于无人机遥感图像的食用菌产量估算方法， 其特征在于， 所 述第一图像和第二图像是按照以下步骤进行拼接： 利用三角形 Ⅰ对应的三个连通域的最小外接矩形而形成第一子 图像； 利用任意一个三 角形Ⅲ对应的三个连通 域的最小外 接矩形而形成第二子图像， 依次获取多个第二子图像； 根据第一子图像中三个连通域内的像素点数量与其每个第 二子图像重叠时， 未重合连 通域的像素点数量， 获取与第一子图像重合的第二子图像； 根据与第 一子图像重合的第 二子图像对应的三角形 Ⅲ， 与第一子图像对应的三角形 Ⅰ， 基于三角形定位方式对第一图像和第二图像进行拼接 。 6.根据权利要求5所述的基于无人机遥感图像的食用菌产量估算方法， 其特征在于， 与 第一子图像重合的第二子图像是按照以下步骤获取： 根据第一子图像中三个连通域内的像素点数量与其每个第 二子图像重叠时， 未重合连 通域的像素点数量， 获取第一子图像与每 个第二子图像重合 概率； 根据第一子图像与每 个第二子图像重合 概率获取与第一子图像重合的第二子图像。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294482 B 3