(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210944664.8 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 北京领骏科技有限公司 地址 100094 北京市海淀区知春路6 3号51 号楼十三层1310、 131 1 (72)发明人 高雷亭　梁段璋　王洪峰　严晗　 杨文利　 (74)专利代理 机构 北京华沛德权律师事务所 11302 专利代理师 修雪静 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 一种提取道路标线的方法、 装置、 介质及设 备 (57)摘要 本发明提供一种提取道路标线的方法、 装 置、 介质及设备， 方法包括： 获得基础点云数据； 对基础点云数据进行滤波， 获得第一路面点云数 据； 将携带有目标提取信息的第一路面点云数据 转换为二维强度特征图像及二维梯度图像， 可避 免直接从三维基础点云数据中进行提取时导致 的识别遗漏问题； 从二维强度特征图像及二维梯 度图像中确定道路标线像素、 路面像素， 然后将 道路标线像素及路面像素反投影至第一路面点 云数据后， 获得第二路面点云数据， 那么第二路 面点云数据会携带有辨识度较高的道路标线信 息， 然后再利用几何语义信息模型、 模板匹配模 型可精准提取出不同类型的道路标线； 且此过程 无需人工 辅助， 确保提取效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115273033 A 2022.11.01 CN 115273033 A 1.一种提取道路标线的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对车载激光点云数据进行 预处理， 获得基础点云数据； 对所述基础点云数据进行 滤波， 获得第一路面 点云数据； 将所述第一路面 点云数据转换为 二维强度特征图像及二维梯度图像； 基于所述二维强度特征图像及所述二维梯度图像确定道路标线像素及路面像素， 将所 述道路标线像素及所述路面像素反投影至所述第一路面点云数据， 获得第二路面点云数 据； 基于几何语义信 息模型、 模板匹配模型从所述第 二路面点云数据中提取对应类型的道 路标线。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对车载激光点云数据进行预处理， 获得 基础点云数据， 包括： 针对任意站点位置的车载激光点云数据， 利用旋转变换矩阵将所述车载激光点云数据 旋转平移至目标点云位置， 获得第一预处 理点云数据； 利用精配准算法将所述第一预处理点云数据再次旋转平移， 获得第二预处理点云数 据； 将各站点 位置对应的第二预处 理点云数据进行拼接， 获得 所述基础点云数据。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第 一路面点云数据转换为二维强 度特征图像及二维梯度图像， 包括： 获取所述第一路面 点云数据中各像素点的坐标值； 基于各像素点的X轴最大坐标值、 X轴最小坐标值、 Y轴最大坐标值及Y轴最小坐标值确 定二维强度特征图像的尺寸； 基于所述 二维强度特征图像的尺寸及预设的投影网格的数量确定投影网格的尺寸； 将所述第一路面 点云数据投影后， 获得每 个投影网格对应的像素强度值； 对所述像素强度值进行归一 化处理得到所述 二维强度特征图像； 对所述二维强度特征图像进行 卷积处理得到所述 二维梯度图像。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于几何语义信息模型、 模板匹配模型 从所述第二路面 点云数据中提取对应 类型的道路标线， 包括： 确定所述第二路面 点云数据中的四连通区域； 基于所述四连通区域的最小外 接矩形的长度和宽度确定所述四连通区域的延展度； 确定与所述四连通区域具有相同二阶距的椭圆的偏心率； 根据所述延展度及所述偏心率 提取规则的道路标线。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于几何语义信息模型、 模板匹配模型 从所述第二路面 点云数据中提取对应 类型的道路标线， 包括： 获取目标点云； 所述目标点云为待测区域对应的点云； 利用迭代最近点算法对所述目标点云及模板点云进行匹配， 获取所述目标点云及所述 模板点云之间的重 叠率； 若确定所述重 叠率大于等于 重叠率阈值， 则将所述目标点云确定为 不规则道路标线。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述目标点云及所述模板点云之间 的重叠率， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115273033 A 2确定所述目标点云与所述模板点云之间的重 叠距离； 获取重叠距离中的像素点数量、 目标点云中的像素点数量以及模板点云中的像素数 量； 基于公式 确定目标点云及模板点云之间的重 叠率 η； 其中， N0为所述重叠距离中的像素点数量， Ns为所述目标点云中的像素点数量， Nt为所述模板 点云中的像素 数量。 7.一种提取道路标线的装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 预处理单元， 用于对车 载激光点云数据进行 预处理， 获得基础点云数据； 滤波单元， 用于对所述基础点云数据进行 滤波， 获得第一路面 点云数据； 转换单元， 用于将所述第一路面 点云数据转换为 二维强度特征图像及二维梯度图像； 确定单元， 用于基于所述二维强度 特征图像及所述二维梯度图像确定道路标线像素及 路面像素， 将所述道路标线像素及所述路面像素反投影至所述第一路面点云数据， 获得第 二路面点云数据； 提取单元， 用于基于几何语义信息模型、 模板匹配模型从所述第二路面点云数据中提 取对应类型的道路标线。 8.如权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述确定单 元， 用于： 确定所述第二路面 点云数据中的四连通区域； 基于所述四连通区域的最小外 接矩形的长度和宽度确定所述四连通区域的延展度； 确定与所述四连通区域具有相同二阶距的椭圆的偏心率； 根据所述延展度及所述偏心率 提取规则的道路标线。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器执 行时实现权利要求1 ‑6任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现权利要求 1‑6任一项所述方法的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115273033 A 3