(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211243970.5 (22)申请日 2022.10.12 (71)申请人 智洋创新科技股份有限公司 地址 255086 山东省淄博市高新区青龙山 路9009号仪器仪表产业园10号楼 (72)发明人 范满　王书堂　李小龙　王建岭　 马平安　 (74)专利代理 机构 济南诚智商标专利事务所有 限公司 3710 5 专利代理师 黄晓燕 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06K 7/14(2006.01) (54)发明名称 一种无人机降落控制方法、 降落标识及无人 机 (57)摘要 本发明提供了一种无人机降落控制方法、 降 落标识及无人机。 控制方法包括响应于降落命 令， 调整无人机机载相机向下拍摄； 基于拍摄的 视频流或图像， 进行边缘检测和多边形拟合， 筛 选出降落标识的外部轮廓； 识别所述外部轮廓内 的编码图案， 基于所述编码图案的位置信息和ID 信息调整无人机位姿至降落标识的正上方， 并向 所述降落标识降落。 本发明基于降落标识， 采用 外部轮廓识别与二维码条形码精细识别， 解决较 高高度算法模 型漏识别二维码的问题， 根据图像 或视频流的分辨率大小调整识别策略， 提升视觉 识别效果和效率， 依据多个二维码和条形码获取 无人机位置和姿态信息等， 实现精准降落。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115527132 A 2022.12.27 CN 115527132 A 1.一种无人机降落标识， 其特征是， 所述降落标识包括外部轮廓和内部编码区， 所述外 部轮廓包括一个多边形或多个嵌套多边形， 所述内部编 码区设置在所述外部轮廓的最外层 多边形的内部， 所述内部编码区内设置多个编码图案， 所述编码图案的尺寸由标识中心向 外逐渐变大。 2.根据权利要求1所述无人机降落标识， 其特征是， 所述编码图案包括多种类别的二维 码编码图案， 所述内部编 码区包括若干层编 码子区， 每个编码子区内编码图案的尺寸相当， 且不同类别的所述 二维码编码图案交叉排列在同一编码子区内。 3.根据权利要求2所述无人机降落标识， 其特征是， 所述同一编码子区内的二维码编码 图案呈预设角度旋转排列， 所述预设角度与 距离当前编 码子区最近的外接多边形的内角对 应设置。 4.根据权利要求2所述无人机降落标识， 其特征是， 所述二维码编码图案包括aruco二 维码编码图案， qrcode二维码编码图案和barcode 条形码编码图案 。 5.一种基于视觉导航定位的无人机降落控制方法， 基于权利要求1所述的无人机降落 标识， 其特 征是， 所述方法包括以下步骤： 响应于降落命令， 调整无 人机机载相机向下拍摄； 基于拍摄的视频流或图像， 进行边 缘检测和多边形拟合， 筛 选出降落标识的外 部轮廓； 识别所述外部轮廓内的编码图案， 基于所述编码图案的位置信 息和ID信息调整无人机 位姿至降落标识的正上 方， 并向所述降落标识降落。 6.根据权利要求5所述基于视觉导航定位的无人机降落控制方法， 其特征是， 所述进行 边缘检测和多边形拟合， 筛 选出降落标识的外 部轮廓的过程具体为： 提取边缘检测后的二 值化图像轮廓信息； 将所述轮廓信息进行多边形拟合操作， 将每 个轮廓位置信息均拟合成多边形； 根据降落标识筛选拟合到的多边形， 得到降落标识对应多边形的外部轮廓， 所述筛选 包括相邻边夹角 角度的筛 选、 边长长度的筛 选和形状的筛 选。 7.根据权利要求6所述基于视觉导航定位的无人机降落控制方法， 其特征是， 所述降落 标识筛选基于图像分辨 率， 采用不同的筛 选标准， 具体为： 对于角度筛选， 若分辨率低于预设分辨率阈值， 则使用预设筛选角度作为筛选标准， 否 则使用小于所述预设筛 选角度的值作为筛 选标准； 对于边长长度筛选， 通过均值或均值和方差计算确定长度筛选范围， 若分辨率低于预 设分辨率阈值， 则剔除不在所述长度筛选范围的多边形位置交点信息， 否则长度筛选范围 缩小； 对于形状筛选， 将轮廓信 息根据预设划分误差， 依据距离的长短分为长距离和短距离， 根据长短距离特征判断多边形位置交点信息是否符合降落标识外廓特征， 若分辨率高于预 设分辨率阈值， 则减小长短距离的划分误差 。 8.根据权利要求5所述基于视觉导航定位的无人机降落控制方法， 其特征是， 基于所述 编码图案的位置信息和ID信息调整无 人机位姿至降落标识的正上 方具体为： 通过对单个或多个编码图案的识别， 以及机载相机内参或相机 内参和外参进行无人机 位置和姿态估计； 基于所述姿态估计， 通过降落标识上编码图案的位置信息和ID信息， 计算无人机相对权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115527132 A 2地面降落标识的位置和姿态参数， 基于所述姿态参数调整无人机的位置和姿态， 使无人机 能够移动至降落标识上 方。 9.一种无人机， 包括机载相机， 其特征是， 所述机载相机用于拍摄无人机正下方的图像 信息， 所述无人机还包括处理器和存储器， 所述存储器内存储有计算机程序， 所述处理器接 收无人机降落指令， 执 行所述计算机程序实现权利要求5 ‑7任一项所述的方法。 10.一种计算机存储介质， 所述计算机存储介质中存储有计算机指令， 其特征是， 所述 计算机指令在运行时， 执 行如权利要求5 ‑7任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115527132 A 3