(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211179412.7 (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 浙江零跑 科技股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区物联网 街451号1楼 (72)发明人 华智　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 陈婷 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/25(2022.01) (54)发明名称 一种点云处 理方法、 装置、 设备和存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种点云处理方法、 装置、 设 备和存储介质， 该方法包括： 获取当前时刻的原 始点云数据； 从原始点云数据中提取属于地面的 第一点云数据； 确定第一点云数据相对于水平面 的倾斜程度； 基于倾斜程度， 得到校正评估结果， 并按照校正评估 结果对原始点云数据进行处理， 其中， 校正评估 结果用于表征是否需对原始点云 数据进行水平面方向的校正处理。 通过上述方 式， 本申请能够减少一些不必要点云的校正处 理， 提高点云的处 理效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115546507 A 2022.12.30 CN 115546507 A 1.一种点云处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取当前时刻的原 始点云数据； 从所述原 始点云数据中提取属于地 面的第一 点云数据； 确定所述第一 点云数据相对于水平面的倾 斜程度； 基于所述倾斜程度， 得到校正评估结果， 并按照所述校正评估结果对所述原始点云数 据进行处理， 其中， 所述校正评估结果用于表征是否需对所述原始点云数据进行所述水平 面方向的校正处 理。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述原始点云数据中提取属于地面 的第一点云数据， 包括： 从所述原 始点云数据中选取位于感兴趣区域的第二 点云数据； 从所述第二 点云数据中提取属于所述 地面的所述第一 点云数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述从所述原始点云数据中选取位于感兴 趣区域的第二 点云数据， 包括： 从所述原始点云数据中选取满足第 一预设条件的点云数据， 作为所述位于感兴趣区域 的所述第二点云数据， 所述第一预设条件包括与采集对象的距离小于预设距离和高度在预 设高度范围内的至少一 者。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述从所述第 二点云数据中提取属于所述 地面的所述第一 点云数据， 包括： 从所述第二 点云数据选择至少部分点云数据作为当前点云数据； 获取由所述当前点云数据的质心坐标和法向量确定的第 一平面， 并确定所述第 一平面 的平面高度； 选取所述当前点云数据中小于所述平面高度的点云数据， 作为新的所述当前点云数 据， 并重新执行所述 获取由所述当前点云数据的质心坐标和法向量确定的第一平面以及后 续步骤， 直至所述获取由所述当前点云数据的质心 坐标和法向量确定的第一平面以及后续 步骤的执行次数达到第一预设阈值， 将最后一次从当前点云数据中选取的小于所述平面高 度的点云数据作为所述第一 点云数据； 或者， 响应于所述高度大于第二预设阈值， 选取所述当前点云数据中小于所述高度的点， 作 为新的当前点云数据， 并重新执行所述 获取由所述当前点云数据的质心 坐标和法向量确定 的第一平面及其后续步骤， 直至最新确定的所述平面高度小于所述第二预设阈值， 将所述 当前点云数据中位于最 新确定的第一平面的点云数据， 作为所述第一 点云数据。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述获取由所述当前点云数据的质心坐标 和法向量确定的第一平面， 包括： 获取所述当前点云数据的质心坐标和协方差矩阵； 计算所述协方差矩阵在目标轴向的特征值和对应的特征向量， 所述目标轴向至少包括 竖直轴向； 将所述竖直轴向的最小特 征值对应的特 征向量， 作为所述当前点云数据的法向量； 基于所述当前点云数据的所述质心坐标和所述法向量， 确定所述第一平面。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述倾斜程度包括所述第 一点云数据的法 向量与所述水平面的法向量之 间的夹角， 所述确定所述第一点云数据相对于所述地面的倾权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546507 A 2斜程度， 包括： 获取所述第一 点云数据的法向量； 确定所述第一 点云数据的法向量与所述水平面的法向量之间的夹角； 和/或， 所述倾斜程度包括所述原始点云数据的采集设备的当前高度差异， 所述确定所 述第一点云数据相对于水平面的倾 斜程度， 包括： 获取所述第一 点云数据的质心坐标和法向量； 利用所述第一 点云数据的质心坐标和法向量确定， 表示所述 地面的第二平面； 获取所述采集设备的安装位置到所述第二平面之间的距离作为所述采集设备的当前 地面高度， 并获取所述当前地面高度和所述设备安装高度间的差异， 作为所述当前高度差 异。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述倾斜程度， 得到校正评估结 果， 包括： 响应于所述第 一点云数据的法 向量与所述水平面法 向量间的夹角达到第 三预设阈值， 确定需对所述原 始点云数据进行 所述水平面方向的校正处 理； 或者， 响应于所述当前地面高度小于所述设备安装高度， 且所述当前高度差异 的绝对 值大于第四预设阈值， 确定需对所述原 始点云数据进行 所述水平面方向的校正处 理。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述按照所述校正评估结果对所述原始点 云数据进行处 理， 包括： 响应于所述校正评估结果为需对所述原始点云数据进行所述水平面方向的校正处理， 获取所述第一 点云数据的法向量到所述水平面的法向量间的旋转矩阵； 基于所述旋转矩阵， 对所述原始点云数据进行所述水平面方向的校正处理， 得到水平 方向上的目标点云数据。 9.一种点云处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用以获取当前时刻的原 始点云数据； 数据提取模块， 用以从所述原 始点云数据中提取属于地 面的第一 点云数据； 确定模块， 用以确定所述第一 点云数据相对于水平面的倾 斜程度； 评估模块， 用以基于所述倾斜程度， 得到校正评估结果， 并按照所述校正评估结果对所 述原始点云数据进行处理， 其中， 所述校正评估结果用于表征是否需对所述原始点云数据 进行所述水平面方向的校正处 理。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括相互耦接的存 储器和处 理器， 所述存储器存储有程序指令； 所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令， 以实现权利要求1 ‑8任一项所述 的方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质用于存储程序指 令， 所述程序指令能够被执 行以实现权利要求1 ‑8任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546507 A 3