(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210733551.3 (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 上海力嘉物流科技有限公司 地址 200000 上海市宝山区江杨南路208 8 号1幢 (72)发明人 刘涛　 (74)专利代理 机构 上海宣宜专利代理事务所 (普通合伙) 3128 8 专利代理师 吴启凡 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06V 20/52(2022.01) B65G 1/137(2006.01) (54)发明名称 一种物流仓储管理系统 (57)摘要 本发明公开了一种物 流仓储管理系统， 属于 仓储管理系统领域， 包括客户端、 订单生成单元、 后台控制器、 路线规划单元、 AGV小车、 码垛机以 及摄像头， 后台控制器根据出入库订单向路线规 划单元下达相应的出入库指令、 向码垛机下达相 应的码垛 或取下指令； 后台控制器接收摄像头传 来的监控画面， 对监控画面进行图像识别， 判断 是否出现紧急状态， 在出现紧急状态下下达降速 指令给AGV小车； AGV小车根据出入库路线信息进 行移动， 直到移动到出入库订单中的货架位置； 接收后台控制器传来的速度调节指令， 根据降速 指令降低前进速度。 本发明， 有效避免AGV小车上 搬运的物 流箱和货物可能由于AGV小车 急停造成 甩落的情况发生。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115526556 A 2022.12.27 CN 115526556 A 1.一种物流仓储管理系统， 其特 征在于， 包括： 客户端， 用以录入出入库物品的信息并将录入信息发送给订单生成单 元； 订单生成单元， 用以接收客户端传来的录入信息， 根据录入信息生成出入库订单并将 出入库订单发送给后台控制器； 后台控制器， 用以接收订单生成单元传来的出入库订单， 根据出入库订单向路线规划 单元下达相应的出入库指令、 向码垛机下达相应的码垛或取下指令； 后台控制 器接收摄像 头传来的监控画 面， 对监控画 面进行图像识别， 判断是否出现紧急状态， 在出现紧急状态下 下达降速指令给AGV小车； 路线规划单元， 用以接收后台控制器传来的出入库指令以及摄像头发来的仓库内部动 静状态监控画面， 根据出入库指令以及动静状态监控画面规划出出入库路线， 并将出入库 路线信息发送给AGV小车； AGV小车， 用以接收路线规划单元传来的出入库路线信 息， 根据出入库路线信息进行移 动， 直到移动到出入库订单中的货架 位置； 接收后台控制器传来的速度调节指 令， 根据降速 指令降低前进速度； 码垛机， 用以接收后台控制器传来的码垛或取下指令， 根据码垛指令取下AGV小车上的 物流箱并将其码垛在相应货架上或根据取下指 令将相应的物 流箱从货架上取下并放在AGV 小车； 摄像头， 用以实时监控仓库内部人员工作状态， 并将监控画面发送给后台控制器； 实时 监控仓库内部动静状态， 并将监控画面发送给路线规划单 元； 所述判断是否出现紧急状态的具体过程 为： S1： 根据监控画面采集仓库内部所有工作人员的身份信息， 将各个工作人员标记为Pi， i＝1……n； S2： 采集Pi在仓库内的平均移动速度， 将其标记为Sij， j＝1 ……n； S3： 根据监控画面以地 面为平面建立平面 坐标系； S4： 将AGV小车 前进方向标记为 L1， 将Pi的前进方向标记为 L2i， i＝1……n； S5： 将L1与L2i的延长线进行交叉匹配， 若任一一个L2i与 L1不匹配交叉， 则发出正常移 动指令， 若匹配则进入下一 步骤； S5： 提取与L1匹配交叉的L2i对应的Pi， 再提取该Pi对应的Sij， 令AGV小车的移动速度 为s， 判断AGV小车在速度s的条件下与S5中Pi以Sij速度下会不会相遇， 若不相遇则发出正 常移动指令， 若相遇则进入下一 步骤； S6： 将S5中相遇点标记为Z， 当AGV小车行驶位置距离Z达到预设值时， 发出紧急状态指 令。 2.根据权利要求1所述的一种物流仓储管理系统， 其特征在于， 所述S1中， 身份信息包 括面容、 身高以及服装， 根据身份信息快速识别各个工作人员对应的Pi。 3.根据权利要求1所述的一种物流仓储管理系统， 其特征在于， 还包括手持终端， 后台 控制器将出入库订单上传给手持终端， 然后工作人员通过手持终端将扫描物流箱条形码获 得的信息与出入库订单 的信息进行匹配， 若匹配则进行下一物流箱的扫描， 若不匹配则发 出警报提醒工作人员核对。 4.根据权利要求3所述的一种物流仓储管理系统， 其特征在于， 所述手持终端包括数据权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115526556 A 2记录单元、 数据存储 单元、 订单核实单元以及报警单元； 所述数据 记录单元采用摄像头将对 出库的物流箱和物流箱内货物信息进 行扫描记录； 所述数据存储单元对接收的数据记录模 块记录的信息进行存储， 且同步到所述后台控制 器； 所述订单核实单元将数据记录模块记 录的物流箱的数据和货物的数据与后台控制器发来的出入库订单的信息进 行匹配核实， 若 核实该物流箱的数量， 物品名称、 数量和型号相同， 则报警单元不发出警报； 若核实物流箱 的数量， 物品的名称、 数量和型号与出入库订单的信息不相同时， 则报警单 元发出警报。 5.根据权利要求1所述的一种物流仓储管理系统， 其特征在于， 所述AGV小车包括车体 (1)， 且车体(1)的顶端面中心开设有圆槽(2)， 所述圆槽(2)内部活动连接有升降块(3)， 且 升降块(3)的四周、 车体(1)顶端面边沿位置开设有条形槽(5)， 所述条形槽(5)的内部活动 连接有条形板(6)， 所述车体(1)内部顶端开设有腔室(9)， 且腔室(9)与条形槽(5)、 圆槽(2) 连通， 所述升降块(3)底端面中心与腔室(9)底端面之间固定连接有弹簧柱(10)， 所述条形 板(6)的底端固定连接有杠杆(7)， 且杠杆(7)位于腔室(9)内部， 所述杠杆(7)一端位于升降 块(3)的下方， 且杠杆(7)下方设有支撑耳板(8)， 所述杠杆(7)与支撑耳板(8)之间转动连 接。 6.根据权利要求5所述的一种物流仓储管理系统， 其特征在于， 所述弹簧柱(10)的内部 设有导向柱(11)， 且导向柱(11)一端固定在腔室(9)底端面上， 所述导向柱(11)另一端插接 在升降块(3)底端面 开设的导向槽(12)内部 。 7.根据权利要求5所述的一种物流仓储管理系统， 其特征在于， 还包括压力传感器(4)， 所述压力传感器(4)嵌在升降块(3)顶端面中心位置， 用以实时检测AGV小车顶部承受的压 力大小， 所述AGV小 车搬运物 流箱移动过程中， 若压力传感器(4)检测到AGV小车顶部承受的 压力变小时， 压力 传感器(4)向后台控制器发送警报， 随后， 后台控制器调取该AGV小车运行 的监控画面， 查看是否存在货物掉 落。 8.根据权利要求1所述的一种物流仓储管理系统， 其特征在于， 所述路线规划单元在规 划路线时通过摄像头传来的动静状态监控画 面识别出仓库中不动的障碍物， 在结合出入库 指令规划路线时避开 这些不动的障碍物。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115526556 A 3