(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210731103.X (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 深圳市镭神智能系统有限公司 地址 518104 广东省深圳市宝安区沙 井街 道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼 1栋4层 (72)发明人 晁智　杨业　姚土才　侯受广　 杨庆玉　黄信　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 潘登 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 40/10(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/62(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种目标对象的检测方法、 装置、 设备以及 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种目标对象 的检测方法、 装 置、 设备以及存储介质。 该方法包括： 从候选采集 设备中确定当前场景所需的目标采集设备； 判断 所述目标采集设备是否为摄像头和激光雷达； 若 是， 则对摄像头采集的环境图像数据和激光雷达 采集的环 境点云数据进行融合处理， 得到输出点 云数据； 基于环境图像数据进行目标对象检测， 并根据检测结果， 在输出点云数据中标注目标对 象。 本方案需要选取适合当前场景的采集设备， 并在选取的采集设备包含摄像头的情况下， 结合 摄像头采集的环境图像数据协助激光雷达采集 的点云数据进行目标对象检测， 解决了仅基于点 云数据进行目标对象检测存在精确度低的问题， 提高了目标对象检测的精准 性。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 115082857 A 2022.09.20 CN 115082857 A 1.一种目标对象的检测方法， 其特 征在于， 包括： 从候选采集设备中确定当前场景 所需的目标采集设备； 判断所述目标采集设备 是否为摄 像头和激光雷达； 若是， 则对所述摄像头采集的环境图像数据和所述激光雷达采集的环境点云数据进行 融合处理， 得到输出点云数据； 其中， 所述激光雷达和所述摄 像头安装于同一移动设备 上； 基于所述环境图像数据进行目标对象检测， 并根据检测结果， 在所述输出点云数据中 标注所述目标对象。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从候选采集设备中确定当前场景所需 的目标采集设备， 包括如下至少一种： 响应于用户的配置指令， 从候选采集设备中确定当前场景 所需的目标采集设备； 根据当前环境信息， 从候选采集设备中确定当前场景 所需的目标采集设备； 根据摄像头采集的环境图像数据的图像质量， 从候选采集设备中确定当前场景所需的 目标采集设备。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述环境图像数据进行目标对象检 测， 并根据检测结果， 在所述输出点云数据中标注所述目标对象， 包括： 通过图像目标检测模型， 对所述环境图像数据进行目标对象检测， 得到所述目标对象 在所述环境图像数据中的标注框信息； 将所述目标对象在所述环境图像数据中的标注框信息， 映射到所述输出点云数据中， 得到所述目标对象在输出点云数据中的标注框信息； 根据所述目标对象在输出点云数据中的标注框信 息， 在所述输出点云数据中标注所述 目标对象。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 通过图像目标检测模型， 对所述环境图像 数据进行目标对象检测， 得到所述目标对象在所述环境图像数据中的标注框信息， 包括： 通过图像目标检测模型中的目标检测网络， 对所述环境图像数据进行目标对象检测， 得到预测框信息； 通过所述图像目标检测模型中的匹配追踪网络， 对所述预测框信息进行解析， 得到所 述目标对象在所述环境图像数据中的标注框信息 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 判断所述目标采集设备是否为摄像头和激 光雷达之后， 还 包括： 若所述目标采集设备中不包含摄像头， 且仅有激光雷达， 则将所述激光雷达采集的环 境点云数据作为输出点云数据； 基于所述输出点云数据进行目标对象检测， 并根据检测结果， 在所述输出点云数据中 标注所述目标对象。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 基于所述输出点云数据进行目标对象检 测， 并根据检测结果， 在所述输出点云数据中标注所述目标对象； 包括： 对所述输出点云数据进行地 面点云去除处 理， 得到非地 面点云； 对所述非地 面点云进行聚类， 得到 至少一组点云簇； 通过点云目标检测模型， 对所述至少一组点云簇进行目标对象检测， 得到所述目标对 象在所述输出点云数据中的标注框信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082857 A 2根据所述目标对象在所述输出点云数据中的标注框信 息， 在所述输出点云数据中标注 所述目标对象。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述输出点云数据中标注所 述目标对象之后， 还 包括： 根据所述目标对象在输出点云数据中的标注框信 息， 确定所述目标对象在雷达坐标系 下的定位 点； 根据所述移动设备上安装的组合惯导和定位模块采集的位姿数据， 确定所述定位点对 应的地理位置数据； 在所述输出点云数据的所述定位 点处标注所述 地理位置数据。 8.一种目标对象的检测装置， 其特 征在于， 包括： 设备确定模块， 用于从候选采集设备中确定当前场景 所需的目标采集设备； 设备判断模块， 用于判断所述目标采集设备 是否为摄 像头和激光雷达； 数据融合模块， 用于若是， 则对所述摄像头采集的环境图像数据和所述激光雷达采集 的环境点云数据进 行融合处理， 得到输出点云数据； 其中， 所述激光雷达和所述摄像头安装 于同一移动设备 上； 对象标注模块， 用于基于所述环境图像数据进行目标对象检测， 并根据检测结果， 在所 述输出点云数据中标注所述目标对象。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器， 用于存 储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一项所述的目标对象的检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的目标对象的检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082857 A 3