(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210445326.X (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 亮风台 （上海） 信息科技有限公司 地址 201203 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区盛夏路570号501/ 503-505室 (72)发明人 周俊颖　刘理想　侯晓辉　 (74)专利代理 机构 上海三和万国知识产权代理 事务所(普通 合伙) 3123 0 专利代理师 周建华 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06V 20/17(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 一种获取目标对象的图像位置信息的方法 与设备 (57)摘要 本申请的目的是提供一种获取目标对象的 图像位置信息的方法与设备， 包括： 获取通过无 人机设备的摄像装置拍摄的关于目标对象的无 人机图像及所述无人机图像被拍摄时所述摄像 装置的摄像位姿信息； 获取所述目标对象的地理 位置信息； 根据摄像位置信息、 摄像姿态信息确 定所述无人机图像对应的目标坐标变换信息； 基 于所述地理位置信息及所述目标坐标变换信息 确定所述目标对象的图像位置信息。 本申请为无 人机图像的监控 人员提供了图像参照， 帮助监控 人员快速、 准确将无人机图像与目标对象相关的 真实地理位置对应起来， 提供了良好的无人机设 备的巡查和航拍体验。 权利要求书3页 说明书15页 附图3页 CN 115439528 A 2022.12.06 CN 115439528 A 1.一种获取目标对象的图像位置信息的方法， 其中， 该 方法包括： 获取通过无人机设备的摄像装置拍摄的关于目标对象的无人机图像及所述无人机图 像被拍摄时所述摄像装置的摄像位姿信息， 其中， 所述摄像位姿信息包括所述摄像装置的 摄像位置信息及摄 像姿态信息； 获取所述目标对象的地理位置信息， 其中， 所述地理位置信息与对应地理坐标系相对 应； 根据所述摄像位置信 息、 所述摄像姿态信 息确定所述无人机图像对应的目标坐标变换 信息， 其中， 所述 目标坐标变换信息包括由所述地理坐标系转换至所述无人机图像的像素 坐标系的坐标变换信息； 基于所述地理位置信 息及所述目标坐标变换信 息确定所述目标对象的图像位置信 息， 其中， 所述图像位置信息包括所述目标对象在所述无人机图像的像素坐标系中的像素坐标 信息。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述获取通过无人机设备的摄像装置拍摄的关于 目标对象的无 人机图像及所述无 人机图像 被拍摄时所述摄 像装置的摄 像位姿信息， 包括： 获取所述摄像装置拍摄的关于目标对象的无人机图像及所述无人机图像被拍摄时所 述无人机设备的实时位置信息及所述摄 像装置的摄 像姿态信息； 基于所述实时位置信息确定所述摄 像装置的摄 像位置信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述摄像位置信息、 所述摄像姿态信息 确定所述无 人机图像对应的目标坐标变换信息， 包括： 获取所述地理坐标系变换至所述无人机设备对应的三维直角坐标系的第一坐标变换 信息； 基于所述摄像位置信 息、 所述摄像姿态信 息确定所述三维直角坐标系变换所述摄像装 置的摄像坐标系的第二 坐标变换信息； 获取所述摄像坐标系变换至所述无 人机图像的像素坐标系的第三 坐标变换信息； 基于所述第 一坐标变换信 息、 所述第 二坐标变换信 息以及所述第 三坐标变换信 息确定 所述无人机图像对应的目标坐标变换信息， 其中， 所述 目标坐标变换信息包括由所述地理 坐标系转换至所述无 人机图像的像素坐标系的坐标变换信息 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述获取所述地理坐标系变换至所述无人机设备 对应的三维直角坐标系的第一 坐标变换信息， 包括： 获取所述地理坐标系变换至对应地心坐标系的第四坐标变换信息； 获取所述地心坐标系变换至所述无人机设备对应的三维直角坐标系的第五坐标变换 信息； 根据所述第四坐标变换信 息、 所述第五坐标变换信 息确定所述地理坐标系变换至所述 三维直角坐标系的第一 坐标变换信息 。 5.根据权利要求3或4所述的方法， 其中， 所述 三维直角坐标系包括以下任一项： 站心坐标系； 导航坐标系； 任一三维直角坐标系。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述三维直角坐标系包括所述站心坐标系， 所述权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115439528 A 2站心坐标系的原点包括所述无 人机设备起飞点的起始位置信息 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述基于所述摄像位置信息、 所述摄像姿态信息 确定所述 三维直角坐标系变换 所述摄像装置的摄 像坐标系的第二 坐标变换信息， 包括： 将所述摄像位置信 息变换至所述站心坐标系中确定对应坐标偏移信 息， 根据所述摄像 姿态信息确定对应的旋转矩阵信息， 以获取所述站心坐标系变换所述摄像装置的摄像坐标 系的第二 坐标变换信息 。 8.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述摄像姿态信 息包括所述无人机设备的承载设 备的承载角度信息； 其中， 所述 根据所述摄 像姿态信息确定对应旋转矩阵信息， 包括： 将所述承载角度信 息进行坐标轴变换确定对应的目标姿态信 息， 并基于所述目标姿态 信息确定对应初始旋转矩阵信息； 根据所述初始旋转矩阵信息确定对应的旋转矩阵信息 。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述摄像姿态信息与其他三维直角坐标系相对 应； 其中， 所述方法还 包括： 获取所述其他三维直角坐标系转换至对应站 心坐标系的中间转换矩阵信息； 其中， 所述 根据所述初始旋转矩阵信息确定对应的旋转矩阵信息， 包括： 根据所述初始旋转矩阵信息、 所述中间转换矩阵信息确定对应的旋转矩阵信息 。 10.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述摄像姿态信息包括所述无人机设备的承载 设备的承载角度信息； 其中， 所述方法还 包括： 获取所述无人机设备的无 人机坐标系转换至所述摄 像坐标系的摄 像旋转矩阵信息； 其中， 所述 根据所述摄 像姿态信息确定对应旋转矩阵信息， 包括： 将所述承载角度信息生成对应的初始旋转矩阵信息； 根据初始旋转矩阵信息、 所述摄 像旋转矩阵信息确定对应旋转矩阵信息 。 11.根据权利要求10所述的方法， 其中， 所述摄像姿态信 息与其他三维直角坐标系相对 应； 其中， 所述方法还 包括： 获取所述其他三维直角坐标系转换至对应站 心坐标系的中间转换矩阵信息； 其中， 所述根据初始旋转矩阵信息、 所述摄像旋转矩阵信 息确定对应旋转矩阵信 息， 包 括： 根据所述初始旋转矩阵信息、 所述中间转换矩阵信息、 所述摄像旋转矩阵信息确定对 应的旋转矩阵信息 。 12.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述三维直角坐标系 包括所述导航坐标系， 所述 导航坐标系的原点包括所述无 人机设备起飞点的起始位置信息 。 13.根据权利要求12所述的方法， 其中， 所述基于所述摄像位置信息、 所述摄像姿态信 息确定所述 三维直角坐标系变换 所述摄像装置的摄 像坐标系的第二 坐标变换信息， 包括： 将所述摄像位置信 息变换至所述导航坐标系中确定对应坐标偏移信 息， 根据所述摄像 姿态信息确定对应的旋转矩阵信息， 以获取所述导航坐标系变换所述摄像装置的摄像坐标 系的第二 坐标变换信息 。 14.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 获取对应实时无 人机图像中所述目标对象的实时图像位置信息； 根据所述实时图像位置信息在所述实时无人机图像中呈现所述目标对象的增强现实权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115439528 A 3