(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210489689.3 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 洛伦兹 （宁波） 科技有限公司 地址 315100 浙江省宁波市 鄞州区潘火街 道宁创科技中心 2号1104-1室 (72)发明人 罗凤鸣　杜晨光　 (74)专利代理 机构 北京荟英捷创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11726 专利代理师 张阳 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 30/19(2022.01) G06V 10/12(2022.01) G06T 7/246(2017.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种车辆装卸任务 监控方法、 装置及系统 (57)摘要 本发明提供了一种车辆装卸任务监控 方法、 装置及系统， 涉及激光探测技术领域， 该方法包 括： 获取车辆装卸区域的点云数据， 基于点云数 据判断待检测车辆是否到达装卸位置； 当待检测 车辆到达装卸位置时， 获取待检测车辆的点云数 据； 从待检测车辆的点云数据中提取车厢区域的 点云数据， 基于车厢区域的点云数据的坐标计算 待检测车辆的车厢装 载的货物深度； 基于待检测 车辆的车厢长度、 货物深度及 待检测车辆的空载 装卸率计算待检测车辆的车厢装卸率。 本发明能 够实现对待检测车辆的车厢装卸率的监控， 减小 了装卸率检测结果误差， 提升了车辆装卸率检测 的准确性。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114998824 A 2022.09.02 CN 114998824 A 1.一种车辆装卸任务 监控方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆装卸区域的点云数据， 基于所述点云数据判断待检测车辆是否到达装卸位 置； 当所述待检测车辆 到达所述装卸位置时， 获取 所述待检测车辆的点云数据； 从所述待检测车辆的点云数据中提取车厢区域的点云数据， 基于所述车厢区域的点云 数据的坐标计算所述待检测车辆的车厢装载的货物深度； 基于所述待检测车辆的车厢长度、 所述货物深度及所述待检测车辆的空载装卸率计算 所述待检测车辆的车厢装卸率。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述待检测车辆的车厢长度、 所 述货物深度及所述待检测车辆的空载装卸率计算所述待检测车辆的车厢装卸率的步骤， 包 括： 计算所述货物深度与 所述车厢长度的比值， 计算所述比值与 所述空载装卸率的差值得 到所述待检测车辆的车厢装卸率。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述待检测车辆的车厢边框设置有标识 带， 所述标识带 的回波强度与车厢的回波强度不同， 所述从所述待检测车辆的点云数据提 取车厢区域的步骤， 包括： 获取所述待检测车辆的各点云数据的回波强度； 基于所述待检测车辆的各点云数据的回波强度筛 选出车厢边框的点云数据； 基于所述车厢边框的点云数据所围成的区域确定所述待检测车辆的车厢区域。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述待检测车辆的点云数据基于激光雷达 采集得到， 所述基于所述车厢区域的点云数据的坐标计算所述待检测车辆的车厢装载的货 物深度的步骤， 包括： 获取所述车厢区域的边框顶点对应的点云数据的点云坐标， 基于所述车厢区域的边框 顶点的点云坐标确定所述待检测车辆的车厢尾部与所述激光雷达的径向距离； 计算所述车厢区域内各点云数据与所述激光雷达的平均距离； 计算所述平均距离与所述径向距离的差值， 得到所述待检测车辆的车厢空余长度； 获取所述待检测车辆的车厢长度， 计算所述车厢长度与所述车厢空余长度的差值， 得 到所述待检测车辆的车厢装载的货物深度。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 基于所述车辆装卸区域的点云数据或所述车辆装卸区域的目标图像， 判断所述车辆装 卸区域内是否存在待检测车辆； 当所述车辆装卸区域内存在待检测车辆时， 获取所述待检测车辆的车牌号码， 基于所 述车牌号码确定所述待检测车辆的车辆型号及车厢尺寸； 其中， 所述车厢尺寸包括车厢长 度。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述点云数据判断待检测车辆是 否到达装卸位置的步骤， 包括： 获取所述待检测车辆构 成的目标最小包围盒， 基于所述目标最小包围盒的点云坐标确 定所述待检测车辆的偏航角及所述待检测车辆的车厢尾部与装卸台之间的目标距离； 当所述偏航角处于预设偏航范围内， 且所述目标距离处于预设距离范围内时， 确定所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998824 A 2述待检测车辆 到达所述装卸位置 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述车辆装卸区域内设置有至少两条相互 平行的参 考线， 所述方法还 包括： 基于所述目标最小包围盒与各所述参考线的相交顺序确定所述待检测车辆的工作状 态； 其中， 所述工作状态包括进站状态、 装/卸货状态和出站状态； 基于所述进站状态和所述出站状态的对应时间确定所述待检测车辆的装卸货物时间。 8.根据权利要求4 ‑7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述激光雷达设置于升降杆上， 所述方法还 包括： 当确定所述待检测车辆到达所述装卸位置时， 控制所述激光雷达下降预设高度， 以使 所述激光雷达采集到车门区域的全部画面； 当计算得到所述待检测车辆的车厢装卸率， 且检测到所述车门区域的车门关闭时， 控 制所述激光雷达上升所述预设高度以采集到所述车辆装卸区域的点云数据。 9.一种车辆装卸任务 监控装置， 其特 征在于， 包括： 判断模块， 用于获取车辆装卸区域的点云数据， 基于所述点云数据判断待检测车辆是 否到达装卸位置； 获取模块， 用于当所述待检测车辆到达所述装卸位置时， 获取所述待检测车辆的点云 数据； 第一计算模块， 用于从所述待检测车辆的点云数据中提取车厢区域的点云数据， 基于 所述车厢区域的点云数据的坐标计算所述待检测车辆的车厢装载的货物深度； 第二计算模块， 用于基于所述待检测车辆的车厢长度、 所述货物深度及所述待检测车 辆的空载装卸率计算所述待检测车辆的车厢装卸率。 10.一种车辆装卸任务监控系统， 其特征在于， 包括： 激光雷达、 图像采集装置及控制 器， 所述激光雷达设置 于升降杆上， ， 所述控制器包括处 理器和存 储装置； 所述存储装置上存储有计算机程序， 所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权 利要求1至8任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998824 A 3