(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210583201.3 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 南方电网科 学研究院有限责任公司 地址 510663 广东省广州市萝岗区科 学城 科翔路11号J1栋3、 4、 5楼及J3 栋3楼 申请人 贵州电网有限责任公司 (72)发明人 李昊　黄增浩　朱登杰　赵林杰　 牛唯　毛先胤　黄欢　曾华荣　 杨旗　杨柳青　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 刘晓娟 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) H04N 5/232(2006.01)G06T 7/70(2017.01) G06K 7/14(2006.01) (54)发明名称 一种输电线路覆冰监测预置位自动配置方 法和装置 (57)摘要 本发明公开了一种输电线路覆冰监测预置 位自动配置方法和装置， 当需要对输电线路覆冰 监测预置位进行配置时， 控制已在杆塔上安装好 的球形云台摄像机检测预置位自动配置流程的 触发信息， 即可启动预置位自动配置流程， 控制 球形云台摄像机按照预置扫描顺序以预置步长 的方式改变球形云台摄像机的拍摄位置， 通过各 个拍摄位置拍摄到的照片 进行目标识别， 将识别 出绝缘子串的照片对应的球形云台摄像机的拍 摄位置作为输电线路覆冰监测预置位， 从而在球 形云台摄像机的预设拍摄角度范围内确定出所 有预置位， 实现了输电线路覆冰监测预置位的自 动配置， 大大减少了预置位配置工作量， 提高了 预置位配 置效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 114998832 A 2022.09.02 CN 114998832 A 1.一种输电线路覆冰监测预置位自动配置方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1、 将输电线路覆冰监测装置安装在杆塔上， 其中， 输电线路覆冰监测装置包括球形云 台摄像机； S2、 在球形云台摄像机启动后， 控制球形云台摄像机执行预置指令， 判断是否检测到预 置位自动配置流 程的触发信息， 若是， 则启动预置位自动配置流 程， 执行步骤S3； S3、 配置球形云台摄像机的预置位编号为0， 控制球形云台摄像机转动到初始位置拍摄 照片； S4、 对照片进行目标识别， 判断照片中是否有绝缘子串， 若是， 则执行步骤S5， 否则， 跳 转至步骤S6； S5、 将预置位编号加1， 并将照片对应的当前拍摄位置配置为预置位； S6、 基于预置扫描顺序， 以预置步长控制球形云台摄像机转动到预置位置拍摄照片， 判 断球形云台摄像机当前 的拍摄角度是否超过预置拍摄角度， 若是， 则结束预置位自动配置 流程， 否则， 返回步骤S4。 2.根据权利要求1所述的输电线路覆冰监测预置位自动配置方法， 其特征在于， 在球形 云台摄像机启动后， 执行预置指令， 判断是否检测到预置位自动配置流程的触发信息， 包 括： 在球形云台摄 像机启动 后， 控制球形云台摄 像机执行拍摄指令拍摄照片； 识别照片中是否含有携带预置位自动配置流程的触发信息的二维码， 其中， 运维人员 在需要进 行输电线路覆冰监测预置位配置时， 预先将携带预置位自动配置流程的触发信息 的二维码设置在安装好后的球形云台摄像机的拍摄范围内， 在球形云台摄像机启动预置位 自动配置流 程后， 将携带 预置位自动配置流 程的触发信息的二维码取 下。 3.根据权利要求2所述的输电线路覆冰监测预置位自动配置方法， 其特征在于， 步骤S2 之后还包括： 步骤S8、 若未检测到预置位自动配置流程的触发信息， 则控制球形云台摄像机进入正 常监测状态， 对输电线路进行监测。 4.根据权利要求1所述的输电线路覆冰监测预置位自动配置方法， 其特征在于， 步骤S6 具体包括： 基于先水平后垂直的扫描顺序， 以视场角的2/3为转动步长控制球形云台摄像机转动 到预置位置拍摄照 片， 判断球形云台摄像机 当前的拍摄角度是否超过预置拍摄角度， 若是， 则结束预置位自动配置流 程， 否则， 返回步骤S4。 5.根据权利要求4所述的输电线路覆冰监测预置位自动配置方法， 其特征在于， 步骤S3 具体包括： 配置球形云台摄像机的预置位编号为0， 垂直转动角度为垂直上限值， 水平转动角度为 0°， 控制球形云台摄像机转动到垂直转动角度为垂直上限值、 水平转动角度为0 °的位置拍 摄照片。 6.根据权利要求5所述的输电线路覆冰监测预置位自动配置方法， 其特征在于， 步骤S6 具体包括： S61、 将水平转动角 度加上2/3视场角， 判断水平转动角 度是否不小于360 °， 若否， 则控 制球形云台摄像机转动到水平转动角度为水平转动角度加上2/3视场角、 垂直转动角度为权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998832 A 2垂直上限值的位置拍摄照片， 返回步骤S4， 直至水平转动角度不小于 360°； S62、 当水平转动角度 不小于360 °时， 将垂直转动角度加上2/3视场角， 判断垂直转动角 度是否小于垂直下限， 若否， 则控制球形云台摄像机在垂直方向上转动到垂直转动角度加 上2/3视场角的位置拍摄照片， 返回步骤S4， 直至垂直转动角度小于垂直下限， 结束预置位 自动配置流 程。 7.根据权利要求6所述的输电线路覆冰监测预置位自动配置方法， 其特征在于， 球形云 台摄像机的视场角为 45°， 垂直上限值 为‑15°， 垂直下限为90 °。 8.根据权利要求6所述的输电线路覆冰监测预置位自动配置方法， 其特征在于， 步骤S6 之后， 还包括： S7、 根据所有预置位和预设拍摄时间范围， 自动生成拍照时间表， 控制球形云台摄像机 在拍照时间表上的时间点在对应的预置位拍摄照片， 每 个预置位拍摄的照片不少于4张。 9.一种输电线路覆冰监测预置位自动配置装置， 其特征在于， 包括球形云台摄像机和 主控模块： 球形云台摄 像机安装在杆塔上； 主控模块和球形云台摄 像机连接； 主控模块包括： 触发子模块， 用于在球形云台摄像机启动后， 控制球形云台摄像机执行预置指令， 判断 是否检测到预置位自动配置流程的触发信息， 若 是， 则启动预置位自动配置流程， 执行拍摄 子模块； 拍摄子模块， 用于配置球形云台摄像机的预置位编号为0， 控制球形云台摄像机转动到 初始位置拍摄照片； 目标识别子模块， 用于对照片进行目标识别， 判断照片中是否有绝缘子串， 若是， 则执 行预置位配置 子模块， 否则， 跳转执 行判断子模块； 预置位配置子模块， 用于将预置位编号加1， 并将照片对应的当前拍摄位置配置为预置 位； 判断子模块， 用于基于预置扫描顺序， 以预置步长控制球形云台摄像机转动到预置位 置拍摄照 片， 判断球形云台摄像机 当前的拍摄角度是否超过预置拍摄角度， 若 是， 则结束 预 置位自动配置流 程， 否则， 返回执 行目标识别子模块。 10.根据权利要求9所述的输电线路覆冰监测预置位自动配置装置， 其特征在于， 还包 括监测子模块； 监测子模块用于： 在触发子模块未检测到预置位自动配置流程的触发信 息时， 控制球形云台摄像机进入 正常监测状态， 对输电线路进行监测； 监测子模块还用于： 根据所有预置位和预设拍摄时间范围， 自动生成拍照 时间表， 控制球形云台摄像机在 拍照时间表上的时间点在对应的预置位拍摄照片， 每 个预置位拍摄的照片不少于4张。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998832 A 3