(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210568210.5 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 上海倍肯智能科技有限公司 地址 200030 上海市徐汇区虹桥路3 33号1 幢409A室 (72)发明人 张永　吴纯泉　张卫涛　徐志红　 (74)专利代理 机构 石家庄开言知识产权代理事 务所(普通 合伙) 13127 专利代理师 赵俊娇 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/62(2022.01) G06V 10/422(2022.01) G06Q 50/06(2012.01)G01H 9/00(2006.01) (54)发明名称 一种长期免维护连续运行的智能舞动检测 系统 (57)摘要 本发明提供了一种长期免维护连续运行的 智能舞动检测系统。 舞动检测模块： 用于通过套 接在输电线路上的监测终端， 实时获取输电线路 的实时场景图像， 判断输电线路是否舞动， 输出 舞动结果； 结果验证模块： 用于通过所述监测终 端上设置的传感设备， 实时获取输电线路的姿态 数据， 根据所述姿态数据对所述舞动结果进行结 果判定， 输 出判定结果； 设备自检模块： 用于对监 测终端的运行数据进行实时监测， 并根据所述巡 检结果和判定结果， 判断监测终端是否存在故 障。 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 CN 114882438 A 2022.08.09 CN 114882438 A 1.一种长期免维护连续 运行的智能舞动检测系统， 其特 征在于， 包括： 舞动检测模块： 用于通过套接在输电线路上的监测终端， 实时获取输电线路的实时场 景图像， 判断输电线路是否舞动， 输出 舞动结果； 结果验证模块： 用于通过所述监测终端上设置的传感设备， 实时获取输电线路的姿态 数据， 根据所述姿态数据对所述舞动结果进行 结果判定， 输出判定结果； 设备自检模块： 用于对监测终端的运行数据进行实时监测， 并根据所述巡检结果和判 定结果， 判断监测终端是否存在故障。 2.如权利要求1所述的一种长期免维护连续运行的智能舞动检测系统， 其特征在于， 所 述舞动检测模块包括： 摄像单元： 用于对所述输电线路进行实时拍摄， 获取输电线路的实时场景图像； 点云处理单元： 用于根据所述实时场景图像， 确定 输电线路的原 始点云数据， 其中， 所述原始点云数据包 含三维坐标和时间戳； 张量获取单元： 用于根据所述原始点云数据， 确定为输电线路的三维包围盒以及输电 线路特征张量； 其中， 所述输电线路特 征张量通过如下 方式获取： 将所述原始点云数据进行云数据体素化， 通过特征提取确定点云特征张量， 并基于3D 检测头， 得到输电线路的三维包围盒； 根据三维包围盒框选点云特征张量得到输电线路的 点云目标 特征张量； 图像处理单元： 用户获取不同时刻不同视角下采集到的图像数据、 每张图像数据的采 集时间戳、 点云采集设备和 点云处理模块输出 的候选目标 的三维包围盒； 输出为候选目标 的图像目标 特征张量； 其中， 所述图像处理模块基于 图像数据及其时间戳进行特征提取， 并结合三维包围盒， 得到 输电线路的图像目标 特征张量； 舞动判断单元： 用于根据所述点云目标特征张量和图像目标特征张量， 确定输电线路 在不同时刻的张量变动图， 根据所述张量变动图， 判断输电线路是否舞动； 其中， 当所述张量变动图中张量为直线， 且所述点云目标特征张量和图像目标特征张量在不 同时刻的线条拟合， 表示所述输电线路未 舞动； 当所述张量变动图中张量为曲线， 且所述点云目标特征张量和图像目标特征张量在不 同时刻的线条不拟合， 表示所述输电线路舞动。 3.如权利要求1所述的一种长期免维护连续运行的智能舞动检测系统， 其特征在于， 所 述摄像单元包括： 前置摄像组： 所述前置摄 像组包括第一摄 像头和第二摄 像头； 其中， 所述第一摄 像头和第二摄 像头分别获取不同视角的输电线路前置图像； 后置摄像组： 所述后置摄 像组包括第三摄 像头和第四摄 像头； 其中， 所述第四摄 像头和第四摄 像头分别获取不同视角的输电线路后置图像。 4.如权利要求1所述的一种长期免维护连续运行的智能舞动检测系统， 其特征在于， 所 述点云处理单元包括： 监测单元： 用于对所述实时场景图像的初始点云数据进行关键点检测； 其中， 所述关键点检测为实时场景图像中输电线路的面积检测；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114882438 A 2坐标构建单元： 针对检测得到的每个关键点， 构建以关键点为中心， 以特征向量为坐标 轴的局部坐标系； 投影单元： 将关键点及其邻域点集转换到局部坐标下， 得到转换后的局部点云， 将转换 后的局部点云投影到三个坐标平面， 再将投影后的点云划分成若干个 格网； 点云分析单元： 用于根据所述若干个网格， 进行坐标转 化， 确定原 始点云数据。 5.如权利要求2所述的一种长期免维护连续运行的智能舞动检测系统， 其特征在于， 所 述结果验证模块包括： 模拟单元： 用于获取所述传感设备的传感数据， 并基于加速度传感技术获取各时刻模 拟的水平位移和垂直 位移； 其中， 所述传感数据包括输电线路的加速度数据、 角速度数据； 转换单元： 用于将各时刻模拟的水平位移和 垂直位移转换成各时刻离散的水平位移和 垂直位移； 拟合单元： 用于将各时刻离散的水平位移和垂直位移进行配准， 获得输电线路姿态方 程， 根据所述姿态方程， 确定 输电线路的姿态数据； 结果判定单元： 用于根据 所述姿态数据， 计算输电线路的水平张量和垂直张量， 根据 所 述水平张量和垂直张量导入所述张量变动图， 并根据所述张量变动图， 对所述舞动结果进 行结果判定， 输出判定结果。 6.如权利要求1所述的一种长期免维护连续运行的智能舞动检测系统， 其特征在于， 所 述结果验证模块还 包括： 检测设备位置实时获取 单元： 用于获取检测终端的位置信息和视角信息； 点云确定单 元： 用于根据所述 位置信息和视角信息， 获取 所需的点云数据； 传感位置单元： 用于根据所述点云数据， 确定所需的传感设备的目标位置信息和目标 朝向信息； 设置单元： 用于根据所述目标位置信息和目标朝向信息， 对所述传感设备进行设置 。 7.如权利要求1所述的一种长期免维护连续运行的智能舞动检测系统， 其特征在于， 所 结果验证模块还 包括： 实时姿态数据获取 单元： 用于根据所述传感设备获取输电线路的实时姿态数据； 初始姿态数据获取 单元： 用于在所述传感设备启动时， 获取输电线路的初始姿态数据； 匹配单元： 用于将所述实时姿态数据和初始姿态数据进行对比， 在所述实 际姿态数据 与初始姿态数据不匹配的情况下， 根据所述实际姿态数据和所述初始姿态数据， 确定所述 输电线路从初始姿态切换到当前姿态的角度偏移量和速度偏移量； 其中， 所述初始姿态数据为所述输电线路处于初始姿态时所述姿态检测传感器所检测到的 数据； 所述角度偏移量为所述输电线路以第 一坐标轴为转轴相对于初始姿态所偏转的角度， 所述第一 坐标轴为处于所述初始姿态的输电线路在水平面内的初始方向。 8.如权利要求1所述的一种长期免维护连续运行的智能舞动检测系统， 其特征在于， 所 述设备自检模块包括： 参数获取 单元： 用于获取 所述判定结果和检测终端的基准 运行参数； 测试单元： 用于确定与所选择的检测终端的测试场景对应的测试数据， 所述测试数据权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114882438 A 3