(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210542349.2 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 新智认知数据服 务有限公司 地址 201209 上海市浦东 新区川沙路95 5号 11幢221室 (72)发明人 元方　朱瑞　贺吉沛　王集思　 张凡超　 (74)专利代理 机构 上海远同律师事务所 313 07 专利代理师 许力 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 仓储场景人车安全距离识别方法、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本发明提供一种仓储场景人车安全距离识 别方法、 电子设备及存储介质， 其中， 周期性地从 仓储作业实时监控视频数据中提取关键帧； 通过 预训练的目标检测模型检测所述关键帧中的人 目标和车目标； 取多个连续的关键帧判断检测到 的车目标是否正在移动， 若是， 则执行下一步； 计 算所述多个连续的关键帧的最后一帧和后续帧 中所述车目标与人目标的距离， 若所述距离满足 预设条件， 则人车距离安全， 反之， 则不安全。 本 发明可以在不需要额外人力和额外设备的情况 下， 准确地识别出仓储作业场景下人与车的距离 是否安全。 权利要求书2页 说明书3页 附图2页 CN 114882435 A 2022.08.09 CN 114882435 A 1.一种仓储场景 人车安全距离识别方法， 其特 征在于， 包括： S101、 周期性 地从仓储作业实时监控视频 数据中提取关键帧； S102、 通过 预训练的目标检测模型检测所述关键帧中的人目标和车目标； S103、 取多个连续的关键帧判断检测到的车目标 是否正在移动， 若是， 则执 行下一步； S104、 计算所述多个连续的关键帧的最后一帧和后续帧中所述车目标与人目标的距 离， 若所述距离满足预设条件， 则人 车距离安全， 反 之， 则不安全。 2.根据权利要求1所述的一种仓储场景人车安全距离识别方法， 其特征在于， 所述提取 关键帧的周期为每秒1帧。 3.根据权利要求1所述的一种仓储场景人车安全距离识别方法， 其特征在于， 通过样本 图片对所述目标检测模型进行训练， 所述样本图片的提取 过程包括： 收集仓储作业历史监控视频 数据； 从所述仓储作业历史监控视频 数据中提取关键帧； 对提取的所有关键帧进行清洗， 并在清洗后的各关键帧中标注人目标和车目标。 4.根据权利要求3所述的一种仓储场景人车安全距离识别方法， 其特征在于， 所述对提 取的关键帧进行清洗， 进一 步包括： 将重复的图片、 花屏的图片以及绿屏的照片删除。 5.根据权利要求2所述的一种仓储场景人车安全距离识别方法， 其特征在于， 所述取多 个连续的关键帧判断检测到的车目标 是否正在移动， 进一 步包括： 根据所述车目标在所述多个连续的关键帧中的检测框信 息， 计算所述车目标在所述多 个连续的关键帧中的移动距离； 若所述移动距离大于等于阈值， 则所述车目标正在移动。 6.根据权利要求5所述的一种仓储场景人车安全距离识别方法， 其特征在于， 所述多个 连续的关键帧为2个连续的关键帧。 7.根据权利要求1所述的一种仓储场景人车安全距离识别方法， 其特征在于， 所述仓储 作业的场地预 先设置了网格标记， 所述关键帧为网格化图片。 8.根据权利要求7所述的一种仓储场景人车安全距离识别方法， 其特征在于， 所述S104 进一步包括： 确定人目标 所在网格以及车目标 所在网格； 若所述人目标所在网格与所述车目标所在网格相邻， 则人车距离不安全， 反之， 则安 全。 9.根据权利要求8所述的一种仓储场景人车安全距离识别方法， 其特征在于， 所述确定 人目标所在网格以及车目标 所在网格， 进一 步包括： 将人目标的下肢部分所在网格作为人目标 所在网格； 确定车目标的四个角点中与所述下肢部分距离最近的角点； 将所述距离最近的角点所在网格作为车目标 所在网格。 10.根据权利要求9所述的一种仓储场景人车安全距离识别方法， 其特征在于， 以人目 标的下1/ 3处的中点代 表所述人目标的下肢部分。 11.根据权利要求10所述的一种仓储场景人车安全距离识别方法， 其特征在于， 所述若 所述人目标 所在网格与所述车目标 所在网格相邻， 则人 车距离不 安全， 进一 步包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114882435 A 2计算所述下肢部分与所述距离最近的角点的像素距离d1； 若d1≤d2， 则人 车距离不 安全， 反之， 则人车距离安全； 其中， 若所述人目标所在网格与所述车目标所在网格为对角相邻， 则d2取人目标所在 网格的上下方向边长， 若所述人目标所在网格与所述车目标所在网格为左右相邻， 则d2取 人目标所在网格的左右方向边长， 若 所述人目标所在网格与所述车目标所在网格为上下相 邻， 则d2取 人目标所在网格的上 下方向边长 。 12.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储模块， 所述存储模块包括由处理器加载并执 行的指令， 所述指 令在被执行时使 所述处理器执行根据权利要求 1‑11任一项 所述的一种仓 储场景人车安全距离识别方法。 13.一种计算机可读存储介质， 该计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 其特征在 于， 所述一个或多个程序当被处理器执行时， 实现权利要求1 ‑11任一项所述的一种仓储场 景人车安全距离识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114882435 A 3