(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210483980.X (22)申请日 2022.05.06 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114581857 A (43)申请公布日 2022.06.03 (73)专利权人 武汉兑鑫科技实业有限公司 地址 430000 湖北省武汉市青山区工人村 都市工业园内 (72)发明人 肖家宏　 (74)专利代理 机构 南通一恒专利商标代理事务 所(普通合伙) 32553 专利代理师 梁金娟 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/26(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/187(2017.01) B66C 13/18(2006.01) (56)对比文件 CN 10719723 3 A,2017.09.2 2 CN 1078323 59 A,2018.0 3.23 CN 111311573 A,2020.0 6.19 CN 110428463 A,2019.1 1.08 EP 2575077 A2,2013.04.0 3 CN 103034836 A,2013.04.10 US 8144984 B2,2012.0 3.27 审查员 刘海艳 (54)发明名称 基于图像分析的智能天车控制方法 (57)摘要 本发明涉及图像数据处理技术领域， 具体涉 及基于图像分析的智能天车控制方法。 该方法包 括： 采集目标物图像并转换至lab颜色 空间， 获取 多个颜色连通域； 获取两个颜色连通域之间的契 合度和色差均衡度； 进而获取相邻的两个颜色连 通域之间的模糊程度； 获取高模糊组和低模糊 组， 对低模糊组对应的颜色连通域的坐标进行圆 拟合得到清晰范围； 调整相机光圈使目标物的最 小外接圆与清晰范围一致， 得到清晰图像； 获取 清晰图像中目标物的角点和吊钩 位置， 判断晃动 程度， 进而控制天车的速度。 本发明实施例能够 自适应调节 光圈以得到清晰图像， 进而判断天车 的运行状态， 控制天车的运行速度， 减少了背景 的干扰， 能够得到更加准确的判断结果。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 114581857 B 2022.07.05 CN 114581857 B 1.基于图像分析的智能天车控制方法， 其特 征在于， 该 方法包括以下步骤： 获取天车运输的目标物， 俯视采集目标物图像， 所述目标物图像包括吊钩滑轮结构、 吊 绳以及目标物； 将目标物图像转换至lab颜色空间， 通过对不同颜色进 行分组获取多个颜色 连通域； 通过计算两个相邻的颜色连通域的相邻边缘在各自颜色连通域的边缘上的占比， 获取 两个颜色连通域之间的契合度； 获取相邻的两个颜色连通域之间的色差均衡度； 结合所述 契合度和所述色差均衡度获取相邻的两个颜色连通 域之间的模糊程度； 对所有的模糊程度进行分类， 获取高模糊组和低模糊组， 对低模糊组对应的颜色连通 域的坐标进行圆拟合得到清晰范围； 调整相机光圈使目标物的最小外接圆与所述清晰范围 一致， 得到清晰图像； 在清晰图像中获取目标物的角点和吊钩位置， 获取相邻时刻下角点的第一移动距离， 以及吊钩的第二移动距离， 根据第一移动距离和第二移动距离判断晃动程度， 进而控制天 车的速度。 2.根据权利要求1所述的基于图像分析的智能天车控制方法， 其特征在于， 所述颜色连 通域的获取 方法为： 获取每个像素点的颜色分量， 对颜色分量进行聚类， 得到多个颜色类别， 提取每个颜色 类别在目标物图像中对应的区域， 得到对应的颜色连通 域。 3.根据权利要求1所述的基于图像分析的智能天车控制方法， 其特征在于， 所述契合度 的获取方法为： 提取每个颜色连通域的边缘， 建立滑窗在边缘上滑动， 获取相邻边缘的长度， 分别计算 相邻边缘的长度在两个颜色连通域的边缘上的占比， 选取更大的占比作为对应的两个颜色 连通域之间的契合度。 4.根据权利要求1所述的基于图像分析的智能天车控制方法， 其特征在于， 所述色差均 衡度的获取步骤 包括： 获取目标颜色连通 域与相邻的邻接连通 域之间的第一色差； 在除邻接连通域以外的其他与目标颜色连通域相邻的颜色连通域中， 选取与目标颜色 连通域之 间的契合度最大的颜色连通域作为对应的契合连通域， 获取目标颜色连通域与契 合连通域之间的第二色差； 以所述第一色差和所述第二色差的比值作为目标颜色连通域与邻接连通域之间的色 差均衡度。 5.根据权利要求4所述的基于图像分析的智能天车控制方法， 其特征在于， 所述模糊程 度的获取 方法为： 基于所述色差均衡度获取色差差异度， 所述色差均衡度和所述色差差异度的和为第 一 预设值； 以色差差异度的绝对值与所述第一色差的和作为第二预设值的负指数， 将得到的 结果与所述契合度的乘积作为所述模糊程度。 6.根据权利要求1所述的基于图像分析的智能天车控制方法， 其特征在于， 所述清晰图 像的获取 方法为： 获取目标物的最小外接圆， 计算最小外接圆的半径和所述清晰范围的半径之间的差值 作为相交差值， 当相交差值大于预设阈值时， 采用模拟退火方法寻找初始光圈值， 将相机原权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114581857 B 2本的光圈与初始光圈值相 叠加， 再次采集 目标物图像并计算相交差值， 直至相交差值小于 等于预设阈值， 获取光圈的调整值； 利用该调整值对光圈进行调整后拍摄的目标物图像即 为所述清晰图像。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114581857 B 3