(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211496064.6 (22)申请日 2022.11.28 (71)申请人 点昀技术 （南通） 有限公司 地址 226000 江苏省南 通市经济开发区崇 州大道60号南通创新区紫琅科技城 10A号楼6 01 (72)发明人 刘坤　孙启霖　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 吕爱霞 (51)Int.Cl. G06T 7/514(2017.01) G06T 7/593(2017.01) G06T 7/571(2017.01) G06V 10/74(2022.01) (54)发明名称 消除图像模糊距离的方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本申请提供一种消除图像模糊距离的方法、 装置、 电子设备及存储介质。 方法包括： 获取待测 对象的视觉图和间接飞行时间IT oF图， 其中IT oF 图包括强度图和相位图； 根据相位图确定多个模 糊距离； 基于每个所述模糊距离， 将视觉图与相 位图进行点匹配， 以获得视觉图中各个像素点与 强度图和相位图中像素点的对应关系； 计算每个 模糊距离对应的点匹配后的视觉图与强度图之 间的相似度； 根据相似度从多个模糊距离中确定 目标距离。 本申请实施例通过视觉图和IT oF图之 间的视差信息来消除模糊距离的同时， 保证了 IToF相机的测量精度。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 115546275 A 2022.12.30 CN 115546275 A 1.一种消除图像模糊距离的方法， 其特 征在于， 包括： 获取待测对象的视觉图和间接飞行时间IToF图， 其中所述IToF图包括强度图和相位 图； 根据所述相位图确定多个模糊距离； 基于每个所述模糊距离， 将所述视觉 图与所述相位图进行点匹配， 以获得视觉 图中各 个像素点与所述强度图和所述相位图中像素点的对应关系； 计算每个模糊距离对应的点匹配后的视 觉图与强度图之间的相似度； 根据所述相似度从所述多个模糊距离中确定目标距离 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于每个所述模糊距离， 将所述视觉 图与所述相位图进行点匹配， 包括： 获取采集视觉图的视觉相机对应的第一 畸变参数与所述IToF图对应的IToF相机的第 二畸变参数； 针对所述相位图中每一像素点， 根据 所述像素点的第 一像素坐标和所述第 二畸变参数 计算各所述像素点对应的校正像素位置； 根据所述校正像素位置、 所述模糊距离确定所述像素点对应的三维坐标； 利用成像模型将所述 三维坐标投影为第二像素坐标； 根据所述第一畸变参数和所述第二像素坐标确定与所述相位图中的像素点相匹配的 视觉图对应的像素点。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于每个所述模糊距离， 将所述视觉 图与所述相位图进行点匹配， 包括： 分别对所述视觉图和所述相位图进行极线校正， 获得所述视觉图对应的校正视觉图和 所述相位图对应的校正相位图， 以及等效焦距； 根据所述等效焦距、 所述待测对象到相机的距离和视觉图对应的视觉相机与 所述相位 图对应的IToF相机的光心 距离计算获得视 差； 根据所述视 差确定与所述相位图中的像素点相匹配的所述视 觉图中的像素点。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述计算每个模糊距离对应的点匹配后的 视觉图与强度图之间的相似度， 包括： 按照预设窗口大小获取所述强度图中每一像素点对应的子强度图和所述视觉图中对 应的子视觉图； 计算每一像素点对应的所述子 视觉图和所述子强度图之间的子相似度； 根据所有的子相似度确定所述点匹配后的视觉图与所述点匹配后的强度图之间的相 似度。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述相似度从所述多个模糊距离 中确定目标距离， 包括： 针对每个像素点， 将相似度最大值对应的模糊距离作为所述像素点对应的所述目标距 离。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 在获得 所述目标距离后， 所述方法还 包括： 获取所述目标距离对应的相位图中不符合预设要求的待优化像素点， 以及所述待优化 像素点对应的相邻像素点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546275 A 2利用所述相邻像素点对所述的待优化像素点进行优化处理， 获得优化后的去除模糊距 离的相位图。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 在获取待测对象的视觉图和间接 飞行时间IToF图之后， 所述方法还 包括： 分别对所述视觉图、 所述强度图和所述相位图进行预处理， 获得预处理后的视觉图、 预 处理后的强度图和预处 理后的相位图； 相应的， 所述将所述视 觉图与所述相位图进行点匹配， 包括： 对所述预处 理后的视 觉图与所述预处 理后的相位图进行点匹配。 8.一种消除图像模糊距离的装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取待测对象的视觉图和间接飞行时间IToF图， 其中所述IToF图 包括强度图和相位图； 模糊距离计算模块， 用于根据所述相位图确定多个模糊距离； 点匹配模块， 用于基于每个所述模糊距离， 将所述视觉图与所述相位图进行点匹配， 以 获得视觉图中各个 像素点与所述强度图和所述相位图中像素点的对应关系； 相似度计算模块， 用于计算每个模糊距离对应的点匹配后的视觉图与强度图之间的相 似度； 距离确定模块， 用于根据所述相似度从所述多个模糊距离中确定目标距离 。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处 理器、 存储器和总线， 其中， 所述处理器和所述存 储器通过 所述总线完成相互间的通信； 所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令， 所述处理器调用所述程序指令能 够执行如权利要求1 ‑7任一项所述的方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述非暂态计算机可读存储介质存 储计算机指 令， 所述计算机指 令被计算机运行时， 使 所述计算机执行如权利要求 1‑7任一项 所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546275 A 3