(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211293635.6 (22)申请日 2022.10.21 (71)申请人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市北京经济技 术开发区 科创十街15号院5号楼6层618室 (72)发明人 杨龙召　 (74)专利代理 机构 北京法胜知识产权代理有限 公司 11922 专利代理师 白雪静 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 用于车辆的相机标定方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本公开提出一种用于车辆的相机标定方法、 装置、 电子设备及存储介质， 该方法包括： 获取待 处理图像和参考图像， 其中， 待处理图像由待标 定相机对驾驶场景中的目标区域成像得到， 参考 图像由参考相机对驾驶场景中的目标区域成像 得到， 参考相机具有对应的参考相机参数， 并从 参考图像中识别到参考关键点特征， 再根据参考 关键点特征和参考相机参数， 从待处理图像中识 别得到目标关键点特征， 以及根据参考相机参 数， 参考关键点特征 以及目标关键点特征， 确定 与待标定相机对应的目标相机参数， 由于是联合 参考相机采集的参考图像的参考 关键点特征， 对 待标定相机的参数进行标定处理， 能够在有效地 降低计算复杂度的同时， 有效地保障相机参数的 标定效果。 权利要求书3页 说明书14页 附图4页 CN 115359132 A 2022.11.18 CN 115359132 A 1.一种用于车辆的相机标定方法， 其特 征在于， 包括： 获取待处理图像和参考图像， 其中， 所述待处理图像由待标定相机对驾驶场景中的目 标区域成像得到， 所述参考图像由参考相 机对驾驶场景中的所述 目标区域成像得到， 所述 参考相机具有对应的参 考相机参数； 从所述参考图像中识别到参 考关键点特 征； 根据所述参考关键点特征和所述参考相机参数， 从所述待处理图像中识别得到目标关 键点特征； 根据所述参考相机参数， 所述参考关键点特征以及所述目标关键点特征， 确定与所述 待标定相机对应的目标相机参数。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述参考相机参数和所述参考关键 点特征， 从所述待处 理图像中识别得到所述目标关键点特 征， 包括： 根据所述 参考相机参数对所述待处 理图像进行图像 变换处理， 以得到目标图像； 将所述目标图像输入至深度 学习模型之中， 以获取所述深度学习 模型输出的多个初始 关键点特 征； 根据所述参考相机参数， 所述参考关键点特征及多个所述初始关键点特征， 确定所述 目标关键点特 征。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述参考相机参数， 所述参考关键 点特征及多个所述初始关键点特 征， 确定所述目标关键点特 征， 包括： 从多个所述初始关键点特征识别得到与所述参考关键点特征对应的待处理关键点特 征； 根据所述待处理关键点特征， 所述参考关键点特征及所述参考相机参数， 确定所述目 标关键点特 征。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述待处理关键点特征， 所述参考 关键点特 征及所述 参考相机参数， 确定所述目标关键点特 征， 包括： 根据所述参考相机参数， 所述待处理关键点特征以及所述参考关键点特征， 确定目标 损失值； 如果所述目标损失值小于或等于损失阈值， 则将所述目标损失值相应的所述待处理关 键点特征作为所述目标关键点特 征。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述参考相机参数， 所述待处理关 键点特征以及所述 参考关键点特 征， 确定目标损失值， 包括： 根据所述参考相机参数， 所述待处理关键点特征及所述参考关键点特征， 确定待处理 关键点特 征和所述 参考关键点特 征之间的第一相似度值； 根据所述参考相机参数， 所述待处理关键点特征和所述参考关键点特征， 确定所述初 始关键点特征中除所述待处理关键点特征之外的其他关键点特征和所述参考关键点特征 之间的第二相似度值； 将所述第一相似度值和所述第二相似度值的和作为所述目标损失值。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所根据所述参考相机参数， 所述参考关键点 特征以及所述目标关键点特 征， 确定与所述待标定相机对应的目标相机参数， 包括： 根据所述参考相机参数， 所述参考关键点特征以及所述目标关键点特征， 确定与所述权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115359132 A 2待标定相机对应的待处 理相机参数； 对所述待处 理相机参数进行 校验处理， 以得到参数 校验结果； 采用所述 参数校验结果处 理所述待处 理相机参数， 以得到所述目标相机参数。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述采用所述参数校验结果处理所述待处理 相机参数， 以得到所述目标相机参数， 包括： 如果所述校验结果指示： 对所述待处理相机参数校验通过， 则将所述待处理相机参数 作为所述目标相机参数； 如果所述校验结果指示： 对所述待处理相机参数校验未通过， 则采用所述待处理相机 参数对所述待标定相机的当前相机参数进行 更新。 8.一种用于车辆的相机标定装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取待处理图像和参考图像， 其中， 所述待处理图像由待标定相机对驾 驶场景中的目标区域成像得到， 所述参考图像由参考相机对驾驶场景中的所述目标区域成 像得到， 所述 参考相机具有对应的参 考相机参数； 第一识别模块， 用于从所述 参考图像中识别到参 考关键点特 征； 第二识别模块， 用于根据所述参考关键点特征和所述参考相机参数， 从所述待处理图 像中识别得到目标关键点特 征； 确定模块， 用于根据所述参考相机参数， 所述参考关键点特征以及所述目标关键点特 征， 确定与所述待标定相机对应的目标相机参数。 9.如权利要求8所述的装置， 其特 征在于， 所述第二识别模块， 包括： 第一处理子模块， 用于根据所述参考相机参数对所述待处理图像进行图像变换处理， 以得到目标图像； 第二处理子模块， 用于将所述目标图像输入至深度学习模型之中， 以获取所述深度学 习模型输出的多个初始关键点特 征； 第一确定子模块， 用于根据所述参考相机参数， 所述参考关键点特征及多个所述初始 关键点特 征， 确定所述目标关键点特 征。 10.如权利要求9所述的装置， 其特 征在于， 所述第一确定 子模块， 还用于： 从多个所述初始关键点特征识别得到与所述参考关键点特征对应的待处理关键点特 征； 根据所述待处理关键点特征， 所述参考关键点特征及所述参考相机参数， 确定所述目 标关键点特 征。 11.如权利要求10所述的装置， 其特 征在于， 所述第一确定 子模块， 还用于： 根据所述参考相机参数， 所述待处理关键点特征以及所述参考关键点特征， 确定目标 损失值； 如果所述目标损失值小于或等于损失阈值， 则将所述目标损失值相应的所述待处理关 键点特征作为所述目标关键点特 征。 12.如权利要求1 1所述的装置， 其特 征在于， 所述第一确定 子模块， 还用于： 根据所述参考相机参数， 所述待处理关键点特征及所述参考关键点特征， 确定待处理 关键点特 征和所述 参考关键点特 征之间的第一相似度值； 根据所述参考相机参数， 所述待处理关键点特征和所述参考关键点特征， 确定所述初权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115359132 A 3