(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210439120.6 (22)申请日 2022.04.24 (71)申请人 河南中烟工业有限责任公司 地址 450000 河南省郑州市郑东 新区榆林 南路16号 (72)发明人 杨林超　李强　张新黎　李春松　 刘宇濠　陈建中　刘穗君　刘颖　 杨遨远　张世鑫　田源　刘康　 王晨辉　 (74)专利代理 机构 北京维澳专利代理有限公司 11252 专利代理师 段媛媛 (51)Int.Cl. B08B 9/023(2006.01) B08B 15/04(2006.01)B08B 13/00(2006.01) (54)发明名称 蠕动外管道 清扫机器人 (57)摘要 本发明公开了一种蠕动外管道清扫机器人， 其包括： 前后设置的两个固定本体， 两个固定本 体之间通过伸缩 杆连接， 各固定本体的左右两侧 下方设置有一个下夹持体， 各固定本体和对应的 两个下夹持体围设成非封闭的腔体， 各固定本体 上设置有上壳体， 各固定本体和对应的各下夹持 体的连接处设置有锁紧扣， 各腔体的内表面设置 有充气气 囊和清扫毛刷， 各固定本体上设置有吸 尘组件。 本发明的蠕动外管道清扫机器人， 通过 蠕动外管道清扫机器人本体， 通过伸缩杆的伸缩 运动实现机器人的前后蠕动式行走过程， 通过充 气气囊的充放气实现对管道的抱夹， 同时， 充气 气囊的包围区域会形成封闭空间， 可实现粉尘在 封闭空间内的高速 循环， 并通过吸尘组件收集。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 114888000 A 2022.08.12 CN 114888000 A 1.一种蠕动外管道 清扫机器人， 其特 征在于， 包括： 沿前后方向设置的两个固定本体， 两个所述固定本体之间通过伸缩杆连接， 各所述固 定本体的左右两侧下方各设置有一个下夹持体， 各所述固定本体和对应的两个所述下夹持 体围设成非封闭的腔体， 各所述固定本体上设置有上壳体， 各所述固定本体和对应的各所 述下夹持体的连接处设置有锁紧扣， 各所述腔体的内表面设置有充气气囊和清扫毛刷， 各 所述固定 本体上设置有吸尘组件。 2.根据权利要求1所述的蠕动外管道清扫机器人， 其特征在于， 所述吸尘组件包括吸尘 电机和粉尘仓， 其中， 所述吸尘电机 设置在各所述固定本体的上表面， 所述粉尘仓 设置在各 所述固定本体的顶端， 各所述固定本体内部设置有气流流道， 所述吸尘电机两侧设置有 吹 尘气体流道， 两侧的所述吹尘气体流道通过位于所述吸尘电机底部的所述气流流道相连 通， 各所述固定本体内表面设置有沿径向方向布置、 且与所述吹尘气 体流道连通的吹尘口； 所述吸尘电机顶部设置有吸尘气体流道， 所述吸尘气体流道与所述粉尘仓连接， 所述粉尘 仓底部设置有沿轴线方向布置、 且与所述腔体连通的吸尘口。 3.根据权利要求2所述的蠕动外管道清扫机器人， 其特征在于， 各所述固定本体和各所 述下夹持体的横截面为弧形， 各所述固定本体所对应的所述吸尘电机和所述粉尘仓的数量 为两个， 并且两个所述吸尘电机和两个所述粉尘仓 分别在所述固定本体的径向方向上对称 分布； 所述固定 本体上开设有吸尘电机安装孔， 用于安装所述吸尘电机 。 4.根据权利要求2所述的蠕动外管道清扫机器人， 其特征在于， 各所述下夹持体 内设置 有微型气泵、 清扫电机、 控制器和电源模块， 所述微型气泵用于对所述充气气囊充气， 所述 清扫电机用于带动所述清扫毛刷 进行清扫， 所述电源模块用于为所述微型气泵、 所述清扫 电机、 所述吸尘电机和所述控制器供电， 所述控制器用于向所述微型气泵、 所述清扫电机和 所述吸尘电机发送控制信号。 5.根据权利要求2所述的蠕动外管道清扫机器人， 其特征在于， 所述伸缩杆的数量为三 个， 各所述固定本体的左右两侧内部边缘处和中间位置的上表面分别开设有沿轴线方向贯 通的推进 缸安装口， 两个所述固定本体通过穿过两个所述固定本体所对应的推进 缸安装口 连接， 所述推进缸安装口 的外边缘处设置有用于推动所述伸缩杆伸缩的推进缸。 6.根据权利要求5所述的蠕动外管道清扫机器人， 其特征在于， 所述上壳体的内侧中间 位置设置有与所述推进缸安装口所匹配的伸缩杆固定槽， 以使所述伸缩杆固定槽和所述推 进缸安装口围设成的容纳腔可 供处于中间位置的所述伸缩杆穿过。 7.根据权利要求6所述的蠕动外管道清扫机器人， 其特征在于， 所述上壳体的内侧边缘 位置设置有与所述吸尘电机所在位置对应的电机固定槽， 用于固定所述吸尘电机； 所述上 壳体的顶部设置有与所述粉尘仓所在位置对应的收尘盒。 8.根据权利要求1所述的蠕动外管道清扫机器人， 其特征在于， 各所述腔体所对应的充 气气囊的数量为五个， 其中， 所述固定本体的中间位置沿径向方向均匀布置有三个充气气 囊， 所述固定本体两侧的每个下夹持体的前后两端在沿径向方向分别布置有一个充气气 囊； 各所述腔体所对应的五个充气 气囊为联通布置， 以实现同时充放气。 9.根据权利要求8所述的蠕动外管道清扫机器人， 其特征在于， 各所述腔体所对应的清 扫毛刷的数量为六个， 其中， 所述固定本体的前后两端的边缘处沿径向方向各布置有一个 清扫毛刷， 所述固定本体两侧的每个下夹持体的边缘处沿径向方向分布布置有一个清扫毛权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114888000 A 2刷， 所述下夹持体所对应的充气 气囊位于所述清扫毛刷的内侧。 10.根据权利要求1所述的蠕动外管道清扫机器人， 其特征在于， 各所述固定本体通过 连接铰链与左右两侧的所述下夹持体连接； 所述锁紧扣的数量为4个， 分别设置在各所述固 定本体和对应的各所述下夹持体的连接处的中间位置， 各所述固定本体和各所述下夹持上 在所述锁紧扣的位置设有用于安装所述锁紧扣的锁紧扣安装孔。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114888000 A 3