(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210705807.X (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 广东电网有限责任公司东莞供电局 地址 523000 广东省东莞 市东城街道东城 路东城段239号 (72)发明人 秦立斌　宁雪峰　包新宇　姚俊钦　 任申　李元佳　钟荣富　张海鹏　 李帝周　纪丹霞　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 王雨 (51)Int.Cl. F16M 11/04(2006.01) F16M 11/14(2006.01) F16M 11/28(2006.01)F16M 11/42(2006.01) H02J 7/00(2006.01) (54)发明名称 一种变电站三维建模辅助装置 (57)摘要 本发明公开了变电站三 维建模辅助装置， 包 括移动平台、 伸缩装置和无人机装置， 无人机装 置包括无人机平台和装载在无人机平台上的无 人机， 无人机平台通过伸缩装置固定于移动平台 上， 移动平台设有控制装置， 控制装置分别通讯 连接伸缩装置和无人机， 无人机设有用于采集变 电站图像信息的图像采集装置， 控制装置依据图 像信息调节伸缩装置的伸缩高度， 以带动无人机 获取当前变电站在不同高度上对应的图像信息。 本发明的无人机固定在无人机平台上， 由移动平 台带动无人机前进来实现三维建模， 不易出现由 于电磁场干扰带来的撞击事故， 且 无人机平台包 括充电平台， 可以在自动对无人机进行充电， 避 免了无人机需要经常回基站进行充电的问题。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 115095749 A 2022.09.23 CN 115095749 A 1.一种变电站三维建模辅助装置， 其特征在于:包括移动平台、 伸缩装置和无人机装 置， 所述无人机装置包括无人机平台和装载在所述无人机平台上 的无人机， 所述无人机平 台通过所述伸缩装置固定于所述移动平台上， 所述移动平台设有控制装置， 所述控制装置 分别通讯连接伸缩装置和无人机， 所述无人机 设有用于采集变电站图像信息的图像采集装 置， 所述控制装置依据所述图像信息调节伸缩装置的伸缩高度， 以带动所述无人机获取当 前变电站在不同高度上对应的图像信息 。 2.根据权利要求1所述的变电站三维建模辅助装置， 其特征在于:所述图像信 息包括图 片信息， 所述控制 装置设有GPU加 速单元， 所述GPU加速单元依据所述图片信息生成三维图 像。 3.根据权利要求1所述的变电站三维建模辅助装置， 其特征在于:所述控制装置设有识 别模块， 所述识别模块分别通讯连接所述图像采集装置和控制装置， 所述识别模块依据所 述图像信息识别当前变电站的总高度和当前无人机的高度， 所述控制装置依据当前变电站 的总高度按照预设步长逐级调节所述伸缩 装置的伸缩高度。 4.根据权利要求1所述的变电站三维建模辅助装置， 其特征在于:所述无人机平台还包 括支架固定平台， 所述支架固定平台设有与所述无人机的起落架相匹配的卡槽， 所述支架 固定平台用于固定所述无 人机。 5.根据权利要求4所述的变电站三维建模辅助装置， 其特征在于:所述无人机平台还包 括充电平台， 所述充电平台通讯连接所述控制装置， 当所述无人机的电量低于第一阈值时， 所述控制装置控制所述充电平台对所述无 人机进行充电。 6.根据权利要求1所述的变电站三维建模辅助装置， 其特征在于:所述移动平台为汽车 或遥控小车， 所述移动平台设有主动驾驶模块和智能导航模块， 所述智能导航模块和主动 驾驶模块分别通讯连接所述控制装置， 所述智能导航模块用于规划所述移动平台的行驶路 线， 所述主动驾驶模块依据所述行驶路线控制所述移动平台的行驶。 7.根据权利要求2所述的变电站三维建模辅助装置， 其特征在于:所述图像信 息还包括 位置信息， 所述无人机还设有定位器， 所述定位器用于采集所述位置信息， 所述GPU加速单 元依据所述图片信息和位置信息生成具有当前变电站位置参数的三维图像。 8.根据权利要求1所述的变电站三维建模辅助装置， 其特征在于:所述伸缩装置为伸缩 杆， 所述伸缩杆的材质为 绝缘材料。 9.根据权利要求8所述的变电站三维建模辅助装置， 其特征在于:所述伸缩装置通过球 形关节安装在所述移动平台上， 所述伸缩 装置通过 所述球形关节可摆动预设角度。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115095749 A 2一种变电站 三维建模辅助装 置 技术领域 [0001]本发明涉及无 人机技术领域， 尤其涉及一种变电站三维建模辅助装置 。 背景技术 [0002]随着计算机技术的发展， 基于虚拟现实的场景建模技术成为当前研究的重点， 其 中， 三维虚拟模型 由于能逼真的显示真实场景从而得到了广泛的关注。 三维建模技术旨在 根据用户对于更复杂且更真实的行为进行分析模拟的需求， 建筑模型介于平面图纸与实际 立体空间之间， 是一种三 维的立体模式， 可以直观地体现设计意图， 能准确反映建筑物三 维 空间轮廓信息 。 [0003]随着变电站的复杂程度以及自动化程度越来越高， 对变电站的设备管理显得尤为 重要， 现有的变电站三维建模方法多种多样， 其中最为常用的是使用无人机倾斜摄影三维 建模， 但使用无人机倾斜摄影对变电站进行三维建模， 也存在许多难题。 一方面， 变电站中 有着复杂的电磁环境， 会对无人机和飞控等电子设备产生强电磁场干扰。 变电站内电力 设 备高电压、 大电流的特性会在其周边形成强电磁场环境， 在这种复杂的电磁场环境下进行 倾斜摄影三 维建模时， 无人机容易因电磁场干扰导致撞机。 另一方面， 为了保证倾斜摄影的 精度高， 采用无人机三维建模时， 无人机飞行高度低， 拍摄变电站范围就变得十分狭窄， 常 见无人机电池一般只能持续飞行约15 ‑20分钟， 因此无人机往往需要多次会基站充电才能 完成变电站三维建模工作， 这给长距离、 大面积的变电站三维建模 任务带来很大的不便 。 [0004]因此， 亟需一种变电站三维建模辅助装置来 解决上述问题。 发明内容 [0005]本发明的目的是提供一种变电站三维建模辅助装置， 来克服现有无人机对变电站 三维建模时容 易受到电磁场干扰导 致撞机及需要 多次往返基站充电的问题。 [0006]为了实现上述目的， 本发明采用以下技 术方案: [0007]一种变电站三维建模辅助装置， 包括移动平台、 伸缩装置和无人机装置， 所述无人 机装置包括无人机平台和装载在所述无人机平台上的无人机， 所述无人机平台通过所述伸 缩装置固定于所述移动平台上， 所述移动平台设有控制装置， 所述控制装置分别通讯连接 伸缩装置和无人机， 所述无人机设有用于采集变电站图像信息的图像采集装置， 所述控制 装置依据所述图像信息调节伸缩装置的伸缩高度， 以带动所述无人机获取当前变电站在不 同高度上对应的图像信息 。 [0008]可选地， 所述图像信息包括图片信息， 所述控制装置设有 GPU加速单元， 所述GPU加 速单元依据所述图片信息生成三维图像。 [0009]可选地， 所述控制装置设有识别模块， 所述识别模块分别通讯连接所述图像采集 装置和控制装置， 所述识别模块依据所述图像信息识别当前变电站的总高度和当前无人机 的高度， 所述控制装置依据当前变电站的总高度按照预设步长逐级调节所述伸缩装置的伸 缩高度。说　明　书 1/4 页 3 CN 115095749 A 3