(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111507480.7 (22)申请日 2021.12.10 (71)申请人 凌云科技集团有限责任公司 地址 430021 湖北省武汉市江汉区建 设大 道417号 申请人 湖北工业大 学 (72)发明人 范谋堂　刘科进　金邦振　蔡佑元　 叶晓铁　张忠民　谢本伦　徐文娟　 钟飞　夏军勇　 (74)专利代理 机构 武汉智嘉联合知识产权代理 事务所(普通 合伙) 42231 代理人 黄君军 (51)Int.Cl. G01B 21/04(2006.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种关节臂式坐标测量机的结构参数优化 方法和装置 (57)摘要 本申请公开了一种关节臂式坐标测量机的 结构参数优化方法和装置， 该方法包括： 获取关 节臂式坐标测量机的初始结构参数， 并根据所述 初始结构参数确定候选结构参数； 获取关节臂式 坐标测量机的关节转角值； 创建预设运动模型， 根据预设运动模 型、 候选结构参数以及关节转角 值得到目标结构参数； 创建优化算法， 利用所述 优化算法对 所述目标结构参数进行优化， 得到所 述关节臂式坐标测量机的优化结构参数。 本发明 的方法计算速度快、 计算精度高， 能够对关节臂 式测量机的初始结构参数进行修正， 在全局范围 内寻找结构参数的最优解， 求解出关节臂式测量 机的实际结构参数， 提高关节臂式测量机的测量 精度。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 114184150 A 2022.03.15 CN 114184150 A 1.一种关节 臂式坐标测量机的结构参数优化方法， 其特 征在于， 包括： 获取关节臂式坐标测量机的初始结构参数， 并根据 所述初始结构参数确定候选结构参 数； 获取关节 臂式坐标测量机的关节转角值； 创建预设运动模型， 根据预设运动模型、 候选结构参数以及关节转角值得到目标结构 参数； 创建优化算法， 利用所述优化算法对所述目标结构参数进行优化， 得到所述关节臂式 坐标测量机的优化结构参数。 2.根据权利要求1所述的关节臂式坐标测量机的结构参数优化方法， 其特征在于， 根据 所述初始结构参数确定候选结构参数， 包括： 根据所述初始结构参数， 预设约束范围， 利用随机函数在所述约束范围内， 生成多个候 选结构参数。 3.根据权利要求1所述的关节臂式坐标测量机的结构参数优化方法， 其特征在于， 获取 关节臂式坐标测量机的关节转角值， 包括： 获取所述关节 臂式坐标测量机在被摇动处于不同姿态时对应的多组关节转角值。 4.根据权利要求1所述的关节臂式坐标测量机的结构参数优化方法， 其特征在于， 创建 的预设运动模型为Modified ‑DH运动模型。 5.根据权利要求1所述的关节臂式坐标测量机的结构参数优化方法， 其特征在于， 创建 优化算法， 利用所述优化算法对所述 目标结构参数进行优化， 得到所述关节臂式坐标测量 机的优化结构参数， 包括： 根据预设运动模型、 候选结构参数以及关节转角值， 得到所述关节转角值对应的所述 关节臂式测量机的测头末端坐标 数据； 根据所述测头末端坐标 数据， 计算所述测头末端坐标 数据的特 征值； 创建以目标 结构参数为自变量、 以所述特 征值为因变量的目标函数； 利用第一预设算法对所述目标函数进行求解， 得到所述特征值符合第 一预设条件的最 优特征值， 所述 最优特征值对应的目标 结构参数为优化结构参数。 6.根据权利要求5所述的关节臂式坐标测量机的结构参数优化方法， 其特征在于， 利用 第一预设算法， 对所述 目标结构参数进行优化， 得到所述特征值符合第一预设条件的优化 结构参数， 包括： 当利用第一预设算法对所述目标结构参数进行优化后， 得到的所述特征值不符合第 一 预设条件时， 记录所述目标 结构参数为待寻优结构参数； 判断所述待寻优结构参数 是否符合第二预设条件； 当所述待寻优结构参数符合第二预设条件时， 利用第二预设算法， 得到新的目标结构 参数， 然后利用所述第一预设算法对所述 新的目标 结构参数进行优化， 得到优化结构参数。 7.根据权利要求5所述的关节臂式坐标测量机的结构参数优化方法， 其特征在于， 根据 所述测头末端坐标 数据， 计算测头末端坐标 数据的特 征值， 包括： 根据所述测头末端坐标 数据， 利用拉依达准则， 得到所述测头末端坐标 数据的偏差量； 根据所述偏差量， 得到测头末端坐标 数据的特 征值。 8.一种关节 臂式坐标测量机的结构参数优化装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114184150 A 2参数获取模块： 用于获取关节臂式坐标测量机的初始结构参数， 并根据所述初始结构 参数确定候选结构参数； 转角数据获取模块： 用于获取关节 臂式坐标测量机的关节转角值； 模型创建模块： 用于创建预设运动模型， 根据 预设运动模型、 候选结构参数以及 关节转 角值得到目标 结构参数； 参数优化模块： 用于创建优化算法， 利用所述优化算法对所述目标结构参数进行优化， 得到所述关节 臂式坐标测量机的优化结构参数。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器以及存储器， 所述存储器上存储有计算机程 序， 所述计算机程序被所述处理器执行时， 实现如权利要求 1‑7任一所述的关节臂式坐标测 量机的结构参数优化方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 所述计算机该程 序被处理器执行时， 实现如权利要求1 ‑7任一所述的关节臂式坐标测量机的结构参数优化 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114184150 A 3