(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111537187.5 (22)申请日 2021.12.15 (71)申请人 北京机电工程研究所 地址 100074 北京市丰台区云岗北 里40号 (72)发明人 李景　佟佳慧　张闻博　赵亚斌　 (74)专利代理 机构 北京天达知识产权代理事务 所(普通合伙) 11386 代理人 刘镜 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 9/448(2018.01) G06F 9/50(2006.01) G06F 16/29(2019.01) G06F 16/248(2019.01)G06F 16/2458(2019.01) G06F 111/20(2020.01) G06F 111/02(2020.01) (54)发明名称 一种多飞行器协同运用仿真环境精细化敏 捷构建方法 (57)摘要 本发明涉及多飞行器协同运用 仿真环境精 细化敏捷构建方法， 属于飞行器半实物仿真技术 领域， 解决了现有仿真环境构建方法无法实现多 飞行器协同运行时的仿真验证问题， 方法包括： 对飞行器原始模 型进行标准化封装， 形成统一的 标准化飞行器模型， 存储在模型库中； 根据所要 仿真的飞行器协同过程制定运用样式想定数据； 想定数据包括： 模型类型、 模型实例数量以及飞 行器协同仿真流程； 根据运用 样式想定数据， 从 模型库中调用相应的标准化飞行器模型生成模 型实例并解算， 模型实例之间通过主题数据包的 方式进行交互； 根据所述模型实例解算出的数 据， 实时显示各模型实例的运行状态。 本申请能 够快速构建多飞行器协同运用仿真环 境， 可广泛 应用于飞行器 仿真领域。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114186348 A 2022.03.15 CN 114186348 A 1.一种多飞行器协同运用仿真环境精细化敏捷构建方法， 其特征在于， 所述方法包括 如下步骤： 对飞行器原 始模型进行 标准化封装， 形成统一的标准 化飞行器模型， 存 储在模型库中； 根据所要仿真的飞行器协同过程制定运用样式想定数据； 所述运用样式想定数据包 括： 模型类型、 模型实例数量以及飞行器协同仿真流 程； 根据所述运用样式想定数据， 从模型库中调用相应的标准化飞行器模型生成模型实例 并解算， 模型实例之间通过主题数据包的方式进行交 互； 根据所述模型实例解 算出的数据， 实时显示各模型实例的运行状态。 2.根据权利要求1所述的一种多飞行器协同运用仿真环境精细化敏捷构建方法， 其特 征在于， 所述模型库包括模型文件和模型描述信息； 所述模型文件为不同标准化飞行器模 型的代码文件， 所述模型描述信息是对各标准飞行器模型的描述， 包括模型名称、 所属类 型、 功能、 版本、 代码文件名称、 模型的主题数据包类型。 3.根据权利要求1所述的一种多飞行器协同运用仿真环境精细化敏捷构建方法， 其特 征在于， 所述对飞行器原始模型进行标准化封装， 形成统一的标准化飞行器模型包括： 采用 多层继承机制对飞行器模型进行 标准化封装， 形成统一的标准 化飞行器模型。 4.根据权利要求3所述的一种多飞行器协同运用仿真环境精细化敏捷构建方法， 其特 征在于， 所述多层继承机制包括： 公共基类定义所有模型的公共属性和公共方法， 子基类从 公共基类继承公共属 性和公共方法， 并对所述公共方法进行实现， 同时定义不同于其他子 基类的子基 类属性和子基 类方法。 5.根据权利要求4所述的一种多飞行器协同运用仿真环境精细化敏捷构建方法， 其特 征在于， 所述对飞行器原 始模型进行 标准化封装包括如下步骤： 预先将所述公共基 类、 子基类以及各类主题数据包写成代码； 根据所要封装的飞行器原始模型的模型名称、 所属类型、 主题数据包类型， 调用相应的 代码， 自动生成模型代码框架； 将所述飞行器原始模型中的代码写入所述模型代码框架中， 生成模型代码文件存储在 模型库中， 完成飞行器原 始模型的标准 化封装。 6.根据权利要求1所述的一种多飞行器协同运用仿真环境精细化敏捷构建方法， 其特 征在于， 所述根据所要仿真的飞行器协同过程制定运用样式想定数据包括： 利用场景图像 驱动引擎， 为用户提供可视化场景， 使得用户能够在可视化的场景中进 行运用想定编辑， 生 成运用样式想 定数据； 所述运用样式想 定数据包括 运用想定文件和初始化装订文件； 所述运用想定文件用于存储想定信息， 包括模型实例的基本信息、 模型类型、 挂载关 系、 模型实例启动条件、 初始化装订文件名称以及模型初始状态参数； 所述初始化装订文件用于存储模型实例解算涉及的各参数的初始值， 用于各模型实例 的数据初始化。 7.根据权利要求1所述的一种多飞行器协同运用仿真环境精细化敏捷构建方法， 其特 征在于， 采用模型计算引擎进 行模型实例解算； 所述模型计算引擎设置有 数据传输接口， 所 述数据传输 接口支持共享内存、 网络、 反射内存、 TCP/UD P、 HLA、 DDR、 FMI的通信方式。 8.根据权利要求7所述的一种多飞行器协同运用仿真环境精细化敏捷构建方法， 其特权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114186348 A 2征在于， 所述 根据所述模型实例解 算出的数据， 实时显示各模型实例的运行状态包括： 基于GIS地理信息系统和场景图像驱动引擎， 实时显示模型实例的二维平面态势和三 维场景图像； 通过模型计算引擎的数据传输接口， 实时获取模型实例解算数据中的场景显示主题数 据， 将所述场景显示主题数据实时更新到二维平面态 势和三维场景图像中。 9.根据权利要求7所述的一种多飞行器协同运用仿真环境精细化敏捷构建方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 通过所述数据传输接口接收模型实例解算数据中的评估主题数据， 对整个仿真过程进 行在线评估。 10.根据权利要求1 ‑9中任一项所述的一种多飞行器协同运用仿真环境精细化敏捷构 建方法， 其特 征在于， 所述模型计算引擎采用独立计算节点或分布式计算节点； 当采用分布式计算节点时， 基于负载均衡策略， 模型实例在支持分布式部署的节点上 进行解算； 同一计算节点的多个模型实例之间通过主题数据包的方式进行交互； 不同计算节点之 间通过光纤或以太网进行通信； 所述模型计算引擎 提供主题数据包读写操作函数完成对数据包数据的写入和读取。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114186348 A 3