(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111538114.8 (22)申请日 2021.12.15 (71)申请人 成都飞机工业 （集团） 有限责任公司 地址 610000 四川省成 都市青羊区黄田坝 纬一路88号 (72)发明人 王庆琥　任杰　王振东　王毅　 韩婵　金涛　杜津铭　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 王志 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01) G06F 119/12(2020.01) G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 一种无人机数学模型校对方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本申请的实施例公开一种无人机数学模型 校对方法、 装置、 设备及存储介质， 通过以设置三 个校准步骤的输入集合分别为全常值、 单波形 值、 全波形值， 判断校准输出集合与对照输出集 合的差值是否大于预设阈值， 并对 大于预设阈值 的输出物理量的相关模型参数进行调整的方式， 对待校准数学模 型进行循序渐进的校准， 减少了 建模技术人员的找出建模错误的难度和工作量， 解决了因数学模 型体量大， 正确性和准确性难以 保证， 从而导致无人机的设计精度低的问题， 实 现了建模精 准度的提高， 为后续无人机控制律设 计环节打下基础。 权利要求书3页 说明书12页 附图2页 CN 114036649 A 2022.02.11 CN 114036649 A 1.一种无 人机数学模型校对方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 将第一输入集合输入待校准数学模型和对照数学模型， 得到所述待校准数学模型输出 的第一校准输出集合以及所述对照数学模型输出的第一对照输出集合； 并基于所述第一校 准输出集合和所述第一对照输出集合， 对所述待校准数学模型进行校对， 获得第一校准数 学模型； 其中， 所述第一输入集 合中的元 素全部为常值； 将第二输入集合输入所述第 一校准数学模型和所述对照数学模型， 得到所述第 一校准 数学模型输出的第二校准输出集合以及所述对照数学模型输出的第二对照输出集合； 并基 于所述第二校准输出集合和所述第二对照输出集合， 对所述第一校准数学模型进行校对， 获得第二校准数学模型； 其中， 所述第二输入集合包括一个元素为 随时间连续变化的波形 值， 其余元素为常值； 将第三输入集合输入所述第 二校准数学模型和所述对照数学模型， 得到所述第 二校准 数学模型输出的第三校准输出集合以及所述对照数学模型输出的第三对照输出集合； 并基 于所述第三校准输出集合和所述第三对照输出集合， 对所述第二校准数学模型进行校对， 获得已校准数 学模型； 其中， 所述第三输入集 合中的元 素全部为随时间连续变化的波形值。 2.如权利要求1所述的一种无人机数学模型校对方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一 校准输出集合和所述第一对照输出集合， 对所述待校准数学模型进行校对， 获得所述第一 校准数学模型的步骤 包括： 判断所述第一校准输出集合和所述第一对照输出集合对应元素的差值是否大于预设 阈值； 若是， 则调整所述待校准数学模型， 并将所述第一输入集合输入调整后的所述待校准 数学模型， 直至所述差值小于等于所述预设阈值， 获得 所述第一校准数 学模型。 3.如权利要求1所述的一种无人机数学模型校对方法， 其特征在于， 所述第 二输入集合 包括n个第二输入子集， n大于等于2， 其中， 第一个第二输入子集中第一个元素为随时间连 续变化的波形值， 其余元素为常值， 第二个第二输入子集中第二个元素为 随时间连续变化 的波形值， 其余元素为常值， …， 第n个第二输入子集中第n个元素为随时间连续变化的波 形 值， 其余元素为常值； 所述第二校准输出集 合包括n个校准输出子集； 所述第二对照输出集 合包括n个对照输出子集； 所述将第二输入集合输入所述第 一校准数学模型和所述对照数学模型， 得到所述第 一 校准数学模型输出的第二校准输出集合以及所述对照数学模型输出的第二对照输出集合 的步骤， 包括： 将n个所述第二输入子集分别输入所述第一校准数学模型和所述对照数学模型， 得到 所述第一校准数学模型输出 的n个所述校准输出子集以及所述对照数学模型输出 的n个所 述对照输出子集。 4.如权利要求1所述的一种无人机数学模型校对方法， 其特征在于， 所述待校准数学模 型和所述对照数 学模型均包括多个输入变量和多个输出变量： 所述多个输入变量包括无人机马赫数、 无人机高度、 无人机攻角、 无人机侧滑角、 无人 机副翼舵、 无人机升降舵、 无人机方向舵、 无人机油门、 无人机起落架收放状态和无人机质 量；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114036649 A 2所述多个输出变量包括无人机在X轴位置、 无人机在Y轴位置、 无人机在Z轴位置、 无人 机滚转角、 无人机俯仰角、 无人机航向角、 无人机攻角、 无人机侧滑角、 无人机指示空速、 无 人机真空速、 无 人机滚转角速率、 无 人机俯仰角速率和无 人机偏航角速率。 5.如权利要求1所述的一种无人机数学模型校对方法， 其特征在于， 所述待校准数学模 型包括n个待校准功能模块， 所述对照数学模型均包括与所述n个待校准功能模块对应的n 个对照功能模块， n大于等于2； 所述第一输入集 合包括n个第一功能模块输入集 合； 所述第一校准输出集 合包括n个第一校准功能模块输出集 合； 所述第一对照输出集 合包括n个第一对照功能模块输出集 合； 所述第二输入集 合包括n个第二功能模块输入集 合； 所述第二校准输出集 合包括n个第二校准功能模块输出集 合； 所述第二对照输出集 合包括n个第二对照功能模块输出集 合； 所述第三输入集 合包括n个第三功能模块输入集 合； 所述第三校准输出集 合包括n个第三校准功能模块输出集 合； 所述第三对照输出集 合包括n个第三对照功能模块输出集 合； 所述将第一输入集合输入待校准数学模型和对照数学模型， 得到所述待校准数学模型 输出的第一校准输出集合以及所述对照数学模 型输出的第一对照输出集合， 并基于所述第 一校准输出集合和所述第一对照输出集合， 对所述待校准数学模型进行校对， 获得第一校 准数学模型的步骤， 包括： 将n个所述第 一功能模块输入集合分别输入对应的n个待校准功能模块和n个对照功能 模块， 得到n个所述第一校准功能模块输出集合以及n个所述第一对照功能模块输出集合； 并基于n个所述第一校准功能模块输出集合以及n个所述第一对照功能模块输出集合， 获得 n个第一校准功能模块； 所述将第二输入集合输入所述第 一校准数学模型和所述对照数学模型， 得到所述第 一 校准数学模型输出的第二校准输出集合以及所述对照数学模型输出的第二对照输出集合； 并基于所述第二校准输出集合和所述第二对照输出集合， 对所述第一校准数学模型进 行校 对， 获得第二校准数 学模型的步骤 包括： 将n个所述第二功能模块输入集合分别输入对应的n个所述第一校准功能模块和所述 对照功能模块， 得到n个所述第二校准功能模块输出集合以及n个所述第二对照功能模块输 出集合； 并基于n个所述第二校准功能模块输出集合以及n个所述第二对照功能模块输出集 合， 获得n个第二校准功能模块； 所述将第三输入集合输入所述第 二校准数学模型和所述对照数学模型， 得到所述第 二 校准数学模型输出的第三校准输出集合以及所述对照数学模型输出的第三对照输出集合； 并基于所述第三校准输出集合和所述第三对照输出集合， 对所述第二校准数学模型进 行校 对， 获得已校准数 学模型的步骤， 包括： 将n个所述第三功能模块输入集合分别输入对应的n个所述第二校准功能模块和所述 对照功能模块， 得到n个所述第三校准功能模块输出集合以及n个所述第三对照功能模块输 出集合； 并基于n个所述第三校准功能模块输出集合以及n个所述第三对照功能模块输出集 合， 获得n个所述已校准功能模块。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114036649 A 3