(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111523779.1 (22)申请日 2021.12.14 (71)申请人 江苏汇博机 器人技术股份有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区方洲 路128号 (72)发明人 陈强　李桂祥　袁振东　 (74)专利代理 机构 苏州国诚专利代理有限公司 32293 代理人 李小叶 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 11/36(2006.01) (54)发明名称 一种机器人的自动化 性能测试方法 (57)摘要 本发明公开了一种机器人的自动化性能测 试方法， 包括以下操作步骤： 创建模型工具、 工件 坐标系和目标点， 完成之后保存工程， 通过虚拟 工作站对机器人进行建模与性能测试， 进行离线 编程， 创建Python脚本程序， 编写Python脚本程 序， 通过Redis数据库中工控设备控制信号调度 机器人等模 型执行任务， 对机器人仿真模型进行 执行任务控制。 本发明所述的一种机器人的自动 化性能测试方法， 通过HB ‑Robot软件可以进行多 模式可视化 建模操作， 通过机器人可视化建模来 对机器人进行性能测试， 对机器人自动化性能进 行测试的内容包括机器人整机性能测试、 机器人 自动化生产线设计与机器人在线故障诊断及健 康评估， 测试更为全面， 起到测试优化的效果， 提 升测试性能。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 114139404 A 2022.03.04 CN 114139404 A 1.一种机器人的自动化 性能测试 方法， 其特 征在于： 包括以下操作步骤： S1： 在建模仿真之前， 需要对显示和CAD参数进行配置， 以便顺利地导入三维模型和流 畅地进行离线仿真； S2： 如果HB‑Robot的在线库中没有所需模型， 可以通过SolidWorks绘制模型， 然后与在 线库中的模型一起导入工作 站中并布局， 再创建模 型的工具、 工件坐标系和目标点， 完成之 后保存工程， 一个虚拟工作站则创建完毕， 通过虚拟工作站对机器人进行建模与性能测试； S3： 进行离线编程， 创建Python脚 本程序， 在 程序中导入robodk、 robolink及redis等库 文件， 分别用来和RoboDK进行Socket连接、 模型对象获取和连接Redis数据库； S4： 根据虚拟调试实验中的虚 实信号编写P ython脚本程序， 通过Redis数据库中工控设 备控制信号调度机器人等模型 执行任务； S5： 对机器人仿真模型进行 执行任务控制， 同时对机器人的自动化 性能进行同步测试。 2.根据权利要求1所述的一种机器人的自动化性能测试方法， 其特征在于： 所述S5步骤 中对机器人自动化性能进 行测试的内容包括机器人整机性能测试、 机器人自动化生产线设 计与机器人在线故障诊断及健康评估， 且将性能测试结果输入故障信息数据集以及设计导 航测试库。 3.根据权利要求2所述的一种机器人的自动化性能测试方法， 其特征在于： 所述机器人 整机性能测试包括机器人关键零部件性能测试、 机器人整机模块性能测试与典型应用的机 器人整机性能评估。 4.根据权利要求2所述的一种机器人的自动化性能测试方法， 其特征在于： 所述机器人 自动化生产线设计包括机器人自动化生产线共性关键技术设计、 机器人自动化生产线工艺 单元封装与典型作业方式集成应用的在线设计验证。 5.根据权利要求2所述的一种机器人的自动化性能测试方法， 其特征在于： 所述机器人 在线故障诊断及健康评估包括机器人内、 外置传感器信号分析、 机器人关键零部件在线诊 断与机器人健康状态智能识别技 术。 6.根据权利要求1所述的一种机器人的自动化性能测试方法， 其特征在于： 所述S3步骤 中创建Python脚本程序， 两台机器人读取关节数据， 查看拆垛吸盘状态是否为 1， 如果是， 则 货物依附与吸盘被搬运到传送带上方， 查看拆垛吸盘状态是否为0， 如果是， 则货物离开吸 盘， 放置在传送带上， 查看货物是否到位， 如果是， 则 更新Redis中就位变量值， 查看码垛 吸 盘状态是否为1， 如果是， 则货物依附与吸盘被搬运至货架上方， 查看拆垛吸盘状态是否为 0， 如果是， 则货物离开吸盘放置在货架上， 查看是否完成任务， 如果是， 则完成任务， 机器人 自动化工作测试完成。 7.根据权利要求1所述的一种机器人的自动化性能测试方法， 其特征在于： 所述S4步骤 中编写Python脚本程序， 进入主函数while  True循环， 数控车床、 加工中心安全门和卡盘初 始化， 调用机器人运动控制子函数、 安全门和卡盘状态更新， 调用数控车床、 加工中心运动 控制子函数， 延时5毫秒、 检测是否 完成任务， 如果是， 则结束测试。 8.根据权利要求1所述的一种机器人的自动化性能测试方法， 其特征在于： 所述S2步骤 中通过HB ‑Robot软件 可以进行多模式可视化建模操作， 通过机器人可视化建模来对机器人 进行性能测试。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114139404 A 2一种机器人的自动化性能测试方 法 技术领域 [0001]本发明涉及机器人 领域， 特别涉及一种机器人的自动化 性能测试 方法。 背景技术 [0002]机器人的自动化性能测试方法是一种进行机器人仿真性能测试的方法， 在进行机 器人测试的时候， 涵盖了 “工业机器人建模仿真软件和技术服务、 工业机器人应用实训系 统、 工业机器人应用技术培训 ”等几个大的应用形式， 随着科技的不断发展， 人们对于机器 人的自动化 性能测试 方法的要求 也越来越高。 [0003]现有的机器人的自动化性能测试方法在使用时存在一定 的弊端， 首先， 在机器人 应用领域， 针对机器人 的动力学和 运动学仿真需要大量的数据计算， 在机器人系统集成方 案中， 更是存在大量的多 领域模型， 因此导致同时求解的方程数量成几何数增长， 对机器人 测试较为麻烦， 不利于人们的使用， 还有， 模型较为复杂， 应用难度较大， 给人们的使用过程 带来了一定的不利影响， 为此， 我们提出一种机器人的自动化 性能测试 方法。 发明内容 [0004](一)解决的技 术问题 [0005]针对现有技术的不足， 本 发明提供了一种机器人的自动化性能测试方法， 通过HB ‑ Robot软件可以进行多模式可视化建模操作， 通过机器人可视化建模来对机器人进行性能 测试， 对机器人自动化性能进行测试 的内容包括机器人整机性能测试、 机器人自动化生产 线设计与机器人在线故障诊断及健康评估， 测试更为全面， 起到测试优化的效果， 提升测试 性能， 可以有效解决背景技 术中的问题。 [0006](二)技术方案 [0007]为实现上述目的， 本 发明采取的技术方案为： 一种机器人的自动化性能测试方法， 包括以下操作步骤： [0008]S1： 在建模仿真之前， 需要对显示和CAD参数进行配置， 以便顺利地导入三维模型 和流畅地进行离线仿真； [0009]S2： 如果HB ‑Robot的在线库中没有所需模型， 可以通过SolidWorks绘制模型， 然后 与在线库中的模型一起导入工作 站中并布局， 再创建模型的工具、 工件坐标系和目标点， 完 成之后保存工程， 一个虚拟工作站则创建完毕， 通过虚拟工作站对机器人进行建模与性能 测试； [0010]S3： 进行离线编程， 创建Python脚本程序， 在程序中导入robodk、 r obolink及redis 等库文件， 分别用来和RoboDK进行Socket连接、 模型对象获取和连接Redis数据库； [0011]S4： 根据虚拟调试实验中的虚实信号编写Python脚本程序， 通过Redis数据库中工 控设备控制信号调度机器人等模型 执行任务； [0012]S5： 对机器人仿真模型进行执行任务控制， 同时对机器人的自动化性能进行同步 测试。说　明　书 1/5 页 3 CN 114139404 A 3